Yamaha机器人控制器网络使用说明.ppt

YAMAHA网络简介网络简介RS232C YC-LINK CC-LINK等等主 要 内 容 1、RS23C串口通信 2、Yc-link 3、Cc-link/DeviceNet 4、Profibus 5、Ethernet1、RS232C串口通信 用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏，经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对机器人的控制； YAMAHA的通讯格式为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD注意注意: 通讯时，二者的通讯格式一定要完全通讯时，二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯；设置一致才能顺利实现通讯；YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号ASCII 码通讯控制的命令通讯控制的命令1.程序启动:RUNCRLF2.程序停止:STOPCRLF3.程序复位:RESETCRLF4.程序自动模态:AUTOCRLF5.修改程序号:SWI 1CRLF6.修改点位:P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:MOVE P,P1CRLF程序例子程序例子例一：以松下例一：以松下PLC为例：松下为例：松下PLC中，需要在系统寄存器中，需要在系统寄存器中设置串口通信信息，如下图所示；中设置串口通信信息，如下图所示；例二：例二：用通讯方式按人机上的一点就移动用通讯方式按人机上的一点就移动 到到P1点点.并在人机上任意设定并在人机上任意设定P1点点 的数据的数据. 人机上的设定人机上的设定P1的的4轴数据为轴数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到设定移动到P1点的按扭为点的按扭为M110. 2、Yc-link 一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主站控制从站；其中RCX系列为主站，SR1系列为从站； 此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制6轴；Yc-link通讯板说明通讯板说明 、：Yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接附带电阻器； ：站号设置；对RCX系列，固定设置为0；对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器； ：LED指示灯； ：FG端子； ：Dip 开关：仅RCX系列上有，全打到ON位置；3、Cc-link/DeviceNet YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一根线，实现省线化： CC-LINK：1根4线专用电缆； DeviceNet：1根5线专用电缆； cc-link 分为如下两种： SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series单多轴cc-link 连接RCX系列4、Profibus YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使用FC双绞线，实现省线化；5、Ethernet 用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简单实现操作机器人，命令格式与串口通信一样； 很多控制器组成网络，可实现远距离管理机器人；