扫地机器人设计报告.ppt

扫地机器人设计报告扫地机器人设计报告目录目录改进想法改进想法软件算法控制软件算法控制传感器硬件结构设计硬件结构设计调研取证调研取证调研取证调研取证当前市场上的扫地机器人多种多样，打开京东或者淘宝可以看到各个型号的扫地机器人，通过对各家进行对比获取相关的信息，现有的国外的扫地机器人如伊莱克斯，iRobot,三星，Karcher等等都价格不菲，功能完善，而国产的扫地机器人如科沃斯等价格较低，却又缺少地图的构建等功能，导致效率较低。但是无论哪种扫地机器人，其根本的清扫原理都是相通，说到底，就是一个带有吸尘器的智能小车。其主要创新点在于解脱了人力，通过传感器与内部算法实现了智能的清扫控制。硬件结构设计硬件结构设计v供电部分，采用8节串联动力锂电池供电，由于扫地机器人自身尺寸限制（需要钻到床下，柜子下等），同时又采用了大功率风扇用以吸尘，所以对电池的尺寸重量以及放电电流限制较大，对比市场上现有的充电电池，放电电流最大的当属磷酸铁锂，但同等体积下其容量却不到锂电池一般，考虑到成本问题，铅蓄电池成本较低，充电方式也很灵活，但是重量体积又无法与锂电池相比，故最终选用为动力锂电池。硬件结构设计硬件结构设计v机械部分，采用双电机控制两个轮子，轮子放在车身中心，与前方一个万向轮形成支撑作用，可以保证车子可以360度原地旋转，这样无需担心车子钻到某个角落之后出不来。硬件结构设计硬件结构设计v清扫部分，两边各有一组三根清扫刷，固定在两个小电机轴上，通过快速旋转将灰尘送入到机器腹部的吸尘孔中。同时中心部分为一个大功率风扇，前方放置HEPA过滤装置与大灰尘过滤网，可以有效将通过气流中的灰尘收集到中间的沉盒中。传感器部分va.行进路线感知传感器行进路线感知传感器vb.灰尘感知传感器灰尘感知传感器vc.防止跌落传感器防止跌落传感器vd.姿态传感器姿态传感器ve.电流传感器电流传感器vf.通讯传感器通讯传感器软件算法控制软件算法控制v 不考虑到路线规划的话，算法极为简单，只需要采用不考虑到路线规划的话，算法极为简单，只需要采用“右手定则右手定则”就就可以满屋子转个遍，但是缺点是无法走到中心部分，所以，我观察了可以满屋子转个遍，但是缺点是无法走到中心部分，所以，我观察了下，机器人是采用了一种下，机器人是采用了一种“之之”字型的右手定则行进规律，在保证右字型的右手定则行进规律，在保证右手定则的前提下以之字形行走，就可以覆盖屋内的面积了。手定则的前提下以之字形行走，就可以覆盖屋内的面积了。