自动换刀机械手的设计.docx

自动换刀机械手的设计摘要加工中心在加工中用得IK广泛，加工中心利用刀库实现换刀,这是目前加工中心大fit使用的换刀方式。而自动换刀装置是加工中心的武要组成局部之一，它的功能的好坏，关系到整个加工中心的功能。自动换刀装置可分为五种根本形式，即转塔式、180回转式、回转插入式、二轴转动式和主轴直接式。刀库换刀，按照换刀过程有无机械手参与，分成有机械手换刀和无机械手换刀两种情况。在有机械手换刀的过程中，使用一个机械手将加工完毕的刀具从主轴中拔出，与此同时，另一机械手将在刀库中待命的刀具从刀阵拔出，然后两者交换位置.完成换刀过程.无机械手换刀时，刀库中刀具存放方向与主轴平行，刀具放在主轴可到达位置换刀时.，主轴箱移到刀库换刀位置上方，利用主轴Z向运动将加工用毕刀具插入刀库中要求的空位处，然后刀库中待换刀具转到待命位置.主轴7.向运动将待用刀具从刀库中取出，并将刀具插入主轴，关键词：加工中心自动换刀装置刀库机械手AbstractMachiningcenterintheincreasing1.ywideuseoftheprocessing,whichiscurrent1.yusedby1.argeprocessingcenterb1.ade.Andtheautomaticb1.adechangerdevicesisanimportantcomponentofmachiningcenter01($functionisgo<x1.orbad,onthewho1.er<xessingmachiningcenterfunctionsoAutomaticb1.adedevicescanbedividedintofivebasicforms.Name1.ytoTower,180turnaround-1.ype,rotationp1.antingone-,two-andthemainaxisofrotationaxisdirect.Exchangecut1.er)'inthet1.sstorehouse.accordingtotheavai1.abi1.ityofprocessmachineryb1.adeinhand,inoaHtechanica1.handb1.adeandnon-b1.adetwomechanica1.hands.Inamechanica1.handexchangecut1.ery,thosewi1.1.becomp1.etedusingamechanica1.hand,thecut1.crjoutfrom(hemainaxis.Atthesametime,anothermechanica1.handtakecut1.eryfromtoo1.sstorehouse,andthenthetwoexchange1.ocations.Thewho1.eprocessiscomp1.etedoIfthemechanica1.handb1.adedonotjoinintheprocess,cut1.erystoragedirectionwiththemainaxispara1.1.e1.,whencut1.crj,arriveatthe1.ocationwhichthethemainaxiscanreach,themainaxisofthekniteb1.adeboxtothe1.ocationabove0Zaxismovementwi1.1.beusedtocomp1.etetheprocessingbycut1.cr>,insertedinthespacerequiredbydepartment,andthenforcut1.er)'knifetobetransferrediothestandbydatabase1.ocation.Zaxismovementwi1.1.returntoremovethecut1.crjfromt1.sstorehouseandinsertedintothemainaxis.IKeyword:machiningcenterautomaticb1.adechangerdevicestoo1.sstorehousemanipu1.ator摘要O前言3第一章绪论41.1加工中心简介5加工中心的开展史5加工中心的优点5加工中心的开展动向51.2自动换刀装置的简介6臼动交换刀具的由来6自动换刀的形式6刀库的功能和形式7刀套准停措施9第二章机械手的设计112.1 机械手的原理112.2 设计方向122.3 概要13.机械手的组成与分类132.3.2.机械手的手部132.4机械手手部的设计142.5机械手其它零件以及尺寸确实定182.5.1.螺栓确实定182.5.2.其它尺寸确实定19轴与机械手配合局部的直径确实定19液压泵的选择21第三章驱动系统的设计223.1转位机构的设计22.机械手转过75度的驱动机构223.1. 2.机械手转过180度的驱动机构263. 2驱动机构其它零件的设计293.2. 1.液压缸的选择303.3. 轴的结构设计303.3.1.拟定轴上零件的装配方案313.3.2.确定轴的各段直径与长度311 .4主轴的自动夹紧机构以及主轴准停装置的设计32主轴结构32刀具的自动夹紧机构32主轴准停装置323 .5换刀装置的液压机构分析33液乐分析33换刀动作顺序表35第四章P1.C控制分析38小结42参考文献43前言加工中心的自动换刀装置（机械手）,是加工中心的重要组成局部之.我做的这个毕业设计就是关于这方面的问题。我的设计任务是：对加工中心自动换刀机械手进行设计.它主要包括以下几方面的内容：I.机械局部的设计2 .液压局部的设计3 .自动控制方面的设计（P1.C）这个自动换刀装厘是针对JCS018的，通过对实验室中这台机床的研究以及查阅相关资料。在老师的指导下，我很快就有一个明确的思路“我的思路如下：首先，对机械手局部进行设计，接卜来是液压局部，最后是P1.C方面。这个机械手只有2个方向的自由度，既：Z轴方向的转动一移动，通过这2个自由度，我可以完成整个换刀的操作。其中转动是用来交换刀具的位置，进而为拔刀与插刀做准备，而移动是用来完成拔刀与插刀的动作的。就是说整个运动过程如下：机械手转到指定的位置，然后在一系列的控制之下交换刀具以及插拔刀具。而我这个设计与实验室中的那台加工中心的自幼换刀装置有一些区别，就是实验室中那台加工中心的自动换刀装置采用的是气压控制，而我在这个设计中采用的是液压控制。在我这个设计中，我遇到r一些问题，就是力不好确定，以及许多尺寸不容易准确确实定卜.来，我采用了一个很笨的方法，就是直接对JCS-O1.那台加工中心一些部件的尺寸进行直接的测量，才得出来，我所耍的尺寸。通过这个设计中，我对自己的知识有J"很明确的认识，看到了自己的许多缺点，对自己起到了一个查漏补缺的作用。同时，我得到f金老师的很多指导，如果不是金老郎的话，我根本不知道从那里入手。在做论文的过程中，我出了很多错误，因为这，得到及时的更正。谢谢老师。从这次做毕业设计中，我对CAD有了很大的认识，以后,我对再复杂的图，都不会有恐惧感，在液压方面也温习了以前学到的知识。虽然这样，我做的这个毕业设计，肯定还有很多的错误，希望老师们指正.第一章绪论1.1 加工中心简介.加工中心的开展史加工中心的开展已有50年历史，自从1952年世界上出现第一台上数控机床后，使多品种、中小批量的机械加工设备在柔性、自动化和效率上产生了巨大变革。它用易于修改的数控加工程序进行控制，因而比大批批生产中使用组合机床生产线的凸轮、开关控制的专用机床有更大的柔性，容易适应加工关键品种的变化，进行多品种加工。所谓加工中心，普遍上.指在工件次装卡中，能够实现自动铳削、钻孔、镇孔、校孔、攻丝等多工序的数控机床。更为明确的说法是：加工中心就是自动换刀数控镣铳床。现代加工中心的内容包括：它是在数控镣床或数控铳床的根底上增加自动换刀装身.可使工件在一次装卡中，能够自动更换刀具，自动完成工件上的铳削、钻孔、镣孔、较孔、攻丝等工序的数控机床。加工中心上如果带有自动分度回转工作台或自动转角度的主轴箱，可使工件在一次装卡中，自动完成多个平面和多个角度位以的多工序加工。加工中心上如果带有交换工作台,工件在工作位置的工作台上进行加工的同时,另外的工件在装卸为止的工作台上进行装卸，不影响加工的进行。1.1.2 加工中心的优点加工中心的优点很多，主要有以卜几点：提裔加工质量工件一次装夹，即可实现多工序集中加工，大大减少屡次装夹所带来的误差。而且，由于是数控加工，较少依赖操作者的技术水平，可得到相当高的稳定精度。缩短加工准备时间减少在制品减少刀具费用最少的直接劳务帮最少的间接劳务费设备利用率高加工中心设备利用率为通用机床的几倍。另外，由于工序集中，容易适应多品种、中小批量生产。1.1.3 加工中心的开展动向总的来说，加工中心是向海速化、进一步提高精度和愈发完善的方向开展.1 .高速化加工中心的海速化，是指主轴转速、进给速度、自动换刀和自动交换工作台的高速化。2 .进一步提高精度加工中心的主要精度指标是它的运动精度指标。而运动精度主要以坐标定位精度、玳更定位精度以及铳圆精度来表示。1.2自动换刀装置的简介1.1.1 动交换刀具的由来白动交换刀具系统(AUIomaIieTOo1.Changer简称ATC)系统是由刀库、机械手及相应的控制系统组成。具有钻、镣、铳功能的数控、铳床，一股刀具都安装在机床的主轴上，工件安装r工作台上。为使工序能锅高度集中，尽量节省辅助时间，石是在数控铳床上增加自动交换刀具系统I含刀库、机械手及其控制)便形成了加工中心(MC)。初期曾采用转塔头式的换刀方式，它的电动机、变速箱、转塔头做成一体，结构紧凑:但变速箱工作时的振动和热量都直接传到转塔上来，而且每把刀都需要一个主轴所以它的刀具数量、尺寸、结构都受到很多限制)采用单独存储刀具的刀库，刀具数量可以熠多，以满足加工发杂零件的需要，这时的加工中心只需一个夹持刀具进行切削的主轴，所以制造难度也比转塔刀架低。1.1.2 自动换刀的形式(1)无机械手的换刀方式小型加工中心有采用无机械手换刀的方式，如图17。它的刀库在立柱的正前方上部，刀阵中刀具的存放方向与主轴方向一致。换刀时主轴箱带着主轴在立柱导轨上上升至换刀位置，主轴上的刀具正好进入刀库的某个刀具存放位置.I®即主轴内夹刀机构松开，主轴刀库顺着主轴方向向前移动，从主轴中拔出刀具，然后刀库回转，将下一步所需的刀具转到与主轴对齐的位芭：刀库退回，将新刀具插入主轴中刀具随即被夹紧，主轴箱下移，开始新的加工。这种自动换刀系统，刀库整体前后移动不仅刀具数地少，而且刀具尺寸也较小。这种刀库旋转是在工步之间进行的，即旋转所需的辅助时间与加工时间不重合。(2)机械手的换刀方式这是加工中心普遍采用的种方式。它的种类很多，可分为单件单手式机械手、回转式单牌双械手、双手式机械手、多手式机械手四类.单件单手式机械手包括机械手只作往纪直线运动的机械手和只作往更摆动的机械手。前者用于刀具主轴与刀库刀座的轴线平行的场合。它的特点是机械手的插、拔刀运动和传递刀具的运动都是直线运动，因而无回转运动所产生的离心力,所以机械手的握刀局部可以比拟简单，只需两个弹彼卡侑卡住刀柄.而后者，如果是机械手摆动轴线与刀具主轴平行，它主要用于刀库换刀位置的刀座的轴线与主轴轴线相平行的场合