伺服驱动器外部接线及详细说明.docx

伺服驱动器外部接线与说明.说明：1、SRV-CTR1.指P1.C的伺服限制模块；2、以-指向者为输入，以一指向者为输出。3、各信号含义如下：INH:蔡止输入脉冲指令（开路时禁止）;OZ-:Z相输出；OZ+:Z相输出；S-RDY:伺服驶动器已打算就绪；A1.M:伺服脑动器故障报警；COIN:定位已完成；SRV-ON:伺服驱动器“开”信号；COM-:电源负极；COM+:电源正极；PU1.S1.:指令脉冲输入端；PU1.S2:指令脉冲输入端；SIGN1.:指令脉冲符号输入端；SIGN2:指令脉冲符号输入端；二、参数说明：1、参数设置方法。操作面板上共有5个按键，意义如下：MoDE:模式转换键，按此健可在4个模式间切换，这4个模式;是：DP-X×××:选择监视项目(共有7个，在按MODE犍显示DP-XXXX后先按SET,再按t或I选择)、DP-EPS:位置偏差；、DP-SPD:转速；、DP-TRQ:转矩；、DP-CNT:限制方式；、DP-IO:输入输出信号状态；、DP-ERR:错误信息；、DP_NO:PR-××××:设定参数，EE-XXXX:写入参数。AT-XXXX:自动增益调整.SET:为设定与确认钺Ct：数值增加或移动到卜.一个选项；I：数值削减或移动到上一个选项；数位间移动；具体设置步骤详见有关DriVer的补充信息2、参数含义(InDriver)参数号含义相关限制方式设定范围出厂设定新Driver对应参数OO轴名09000O1.1.ED初始显示的信息0-20O1.02(#)限制方式设定0510203速度环增益253500*1104速度环PID限制的积分时间常数T.S.P1.-1000(ms)*1205速度检测噪声过滤器0-441306转矩输出允许超限范圉0400(%)*5E07转矩限制信号（模拟盘输入信号）无效S.P0/110308速度/位置偏差值与输出模拟电压对应关系03O0709CW、CCW禁止驱动信号（输入）无效0/1104OACW、CCW禁止驱动时DB不动作0-3OOB反馈脉冲（输出）分频分子1-10000179OC反馈脉冲（输出）分频分母H1.OOOO17AOD反馈脉冲（输出）B相脉冲与Z相脉冲、A03O45相脉冲的关系10加减速时间S0-5000058/5912到达速度T.S0-10000(r/min)10006213速度指令（输入）增益T.S1026002255014速度指令（输入）逻辑取反T.S0/105115速度指令（输入）零漂调整T.S-127-12705216速度设定内外转换T.S0/100517零速箝位无效T.S0/110618速度设定笫一速T.S-7000-7000053IA转矩设定信号（输入）增益T2525002505CIB转矩指令（输入）逻辑取反T0/105DIC转矩指令（输入）零漂调整T-127-1270ID转矩指令过滤器器时间常数0-2500020位置环增益P101000(1.s*10)21速度前惯P0100(%)O1522定位完成信号确定范围P032766(脉冲)106023位置偏差过大范围P0-3276630006324位置偏差过大设定无效P0/1O6425指令脉冲（输入）分倍频分子P1-10000100OO4626指令脉冲（输入）分倍频分琲P1-10000100OO4B27指令脉冲（输入）倍频倍率P1444028指令脉冲逻辑取反P0-3O4129指令脉冲（输入）方式P0-31422B前馈滤波器时间常数P0-6400O1630伺服电机极数这些参数是与电机与Driver干脆相关的，一般不允许变更。31脉冲编码器设定32J/T比33电流PID限制比例增益34电流PID限制积分增益35过速度范围36最大输出转矩设定37过我时间设定38过载范围设定说明：1、参数号码后加"#"者为须要更改的，如02号参数实际应用中应设为0;2、限制方式含义T:转短限制S:速度限制P：位置限制3、出厂设定为“者为出厂时未设置，需依据实际自行设置；4、其余参数可运用出厂设置；5、最终一栏为新DriVer与之对应的参数（有些没有）；6、更具体的说明参见DriVer手册（11）或参考DriVer手册（新）中对应的参数；7、以下表格为DriVer实际参数设置表,参数号V-AXISZ-AXISy-AXISX-AXISY-AXISX-AXISOO000000011111110200000003500350350400200200044107710100504000006400300300300300300071111110800000009111111OA000000OB100001000010000100001000010000OC100001000010000100001000010000OD000000OF1638416384163841638416384163841000000012100010001000100010001000132252252252252252251400000015000000160000001711111118000000IA25025025025()250250IB000000IC000000ID000000IF1689816898168981689816898168982030020030030020020021000000221010101010102330000300003000030000300003000024000000251000010000100001000010000100002610000100001000010000500010000274444442800000029111111设置Driver参数表参数号Z-Axis参数号Z-AxisOO1442500011450020461000003147100000414810000()5049100000604A00734B100000804C10904D0OA150500OB1510OC2520OD253010505401110055012505601345730014505801505901605A018505C30191005D0IA505E300IB46010IC506150ID1500621000IE2631875IF864020100651210660222670231006803006903106A03206B03306C03407010新Driver参数设置表三、故障代码含义与相应处理伺服驱动器具有较强的爱护与自诊断功前，当驱动器本身或与之相连的伺服电机、脉冲编码器发生故障时，它会给出一个故障代码指出相关的故障种类与处理方法，详见下表：(InDriVer)代码爱护机能缘由相关处理12过电乐电机刹车时因为再生发电制动向使斩波网路也乐过高。1、将加减速时间加长；2、更换合适的制动电阻；3、更换驱动器。13欠电压1、瞬时停电；2、电源容量不足；3、电源电压不足；1、加大电源容量；2、提高电源电压O14过电流由于以下缘由导致逆变部分电流过大：K输出短路;2、输出接地；3、逆变元件损坏；k电机帧间短路；5、电机与Driver不匹配；1、检查线路;2、检查电机；3、更换Drivero16过载当输出电流超过额定电流时，其所持续的时间超过驱动器的反时限爱护时间。(*)1、将加减速时间加长;2、调整负荷；3、更换Driver使之与电机匹配。22脉冲编码器异样1、编码器坏；2、连线坏。I、更换编码器；2、检查接线。24位置偏差过大位置偏差数（脉冲）大于23号参数所设定的值。1、检查电机设定位移与实际位移是否有误差；2、检查电机输出转矩是否饱和；3、检查各增益的设定值。4、将转矩限制（06号参数值）设到最大；5、检查加减速时间、负荷与电机运行速度。29偏差计数器溢