毕业设计（论文）-生产线轴类零件上下料机构设计.docx

XX大学毕业设计（论文）生产线轴类零件上下料机构设计所在学院专业班级姓名学号指导老师摘要本课题主要进行,生产线轴类零件上下料机构设计,该设计属于机械手的部分,生产线轴类零件上下料机构是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，机械手能代杵人类、重更枯燥完成危险工作，提鬲劳动生产力.诚轻人劳动强度。该装置涵萩了位置控制技术可编程控制技术、检测技术等。本课题拟开发的物料液压机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，可代杵人工在高温危险区进行作业。关键词：机械手，液压机械手,轴类零件上下料机构，提升AbstractIn(histhesis,theprc1.uction1.inepartsfeedingmechanismdesign,apartof(hedesignofmechanica1.hand,production1.inepartsfeedingmechanismisanewdevicedeve1.opedinthemechanizationandautomationoftheproductionprocess,theuseofagrippingandshiftworkfunctionautomationdevice.Manipu1.atorcanbeboringtododangerousworkinsteadofhumans,andimprove1.aborproductivity,reduce1.aborintensity.I1.iedeviceinc1.udespositioncontro1.techno1.ogyandprogrammab1.econtro1.techno1.ogy,detectiontechno1.ogy.Themateria1.ofhydrau1.icmanipu1.atorthispaperdeve1.opedcancatchputobjectsinspace,f1.exib1.e11H)vcmcntanychangestothere1.evantparametersaccordingtothechangingand(heInOVe1.nen1.r<xessrequirements,itmayrep1.acehumanworkinhighriskarea,.KeyWords：mechanica1.hand,hydrau1.icmanipu1.ator,shaft1.oadingandun1.oadingmechanisin,improve摘要IIAbstractII1.目录IV第I里结论11.1 课题背母及目的11.2 本课题研究的目的和意义11.3 液压机械手概念21.4 国内液压机械手的研究2第2章设计要求与方案42.1 液压机械手设计要求42.2 基本设计思路42.2.1 系统分析42.2.2 总体设计框图42.2.3 液压机械手的基本参数52.3 液压机械手结构设计52.4 机械手材料的选择52.5 机械材的运动方式62.6 液压机械手驱动方式的选择72.7 动作要求分析72.8 液压机械手结构及驳动系统选型8第3章机械手机械部分的设计计算93.1 手指的相关设计与计算93.2 机械手手抓夹持精度的分析计骈123.3 手爪扇形齿轮与齿条强度校核133.2 升降方向设计计算143.2.1 初步确系统压力143.2.2 升降液压缸计算15323活塞杆的计算校核173.2.4 液压缸工作行程的确定183.2.5 活塞的设计193.2.6 导向套的设计与计算193.2.7 端盖和缸底的计免校核203.2.8 缸体长度的确定203.2.9 缓冲装置的设计203.2.10 压缸的选型213.3 水平方向设计计铝223.3.1 水平方向计算223.3.2 液压缸的选型233.4 机身结构的设计校核243.5 螺柱的设计与校核243.6 机械手的定位及平稳性确定26361常用的定位方式263.6.1 影响平移性和定位精度的因素263.6.2 液机械手运动的缓冲装理27总结29参考文献30致谢31第1章绪论1.1.课题背景及目的由于现代科学技术的发展，在工业生产和日常生活中，液用机器人技术已被广泛应用。智能液压操纵致力于近年来方向，科学家都同意。液压机器人模特，它可以模拟各种人类行为和人类的外部特征。未来的机器人液压管家做梦也不会想到。取决液压机器人的结构，机器人可分为液压各种.轮式移动机器人，履带式液压机械手，机器人，液压行走机器人。值得一提的是，行走液压机械手，他是近期级的机器IR要的研究成果。将其最喜欢的动物，甚至人类交谈。这是复杂的运动的自动化程度非常高。与传统的轮式和履带式液压机械手，环境适应性比较。在个狭小的空间工作，在崎岖的道路和楼梯。不久的招来，这种技术将得到广泛应用。在这项研究中，生产液压机械，计算机模拟操盘水力设计的应用程序是一个非常重要的过程。包括零件建模,装配液压机器人仿真和运动仿真。通过模拟，设计人员可以观察体的移动是很直观,并且知道没有任何干扰;理解的力的各种组件，不同的模拟数据.此方法大大减少了开发时间和成本。在学校毕业的机械工程及最后个环节的自动化专业学习，在大学四年的学习，继续深化和测试，以务实和全面，是不是一个单一的其他办法，通过毕业设计，提高能力的培训，是要努力提高实践能力起着非常重要的作用。以达到以下F1.标：（1）文化的基本理论,综合运用基本知识和技能，提高分析和解决实际问题的能力。（2）必须完全训练有素的工程师，提高实际工作能力.对于研究，文件和数据的收集和分析能力;设计和开发测试计划的能力;设计，计算，提高绘画技巧;摘要和论文写作技巧。（3）测试的培训和实践能力的整体索烧“1.2 本课题研究的目的和意义（I）通过对轴类零件装卸机构的设计，使我们得到r学校的综合培训课程；（2）效率高，晌应速度快的自动送料系统的效率低的设计传统的人工饲料，以保证高质房的工作。干扰的处理期间的传统的夹紧机构过大，对生产的影响更大，要设计一种新的夹紧机构，以使处理时间变短，加工精度得到保证，生产能力得以提高.1.3 液压机械手概念目前，工业机器人的概念，在世界上没有均匀，分类是不一样的.最近通过的美国联合国t会国际标准化定义组织的工业机耦人机械手：工业机耦人是一个可编程的多功能设备，可以改变行动计划，完成各种工作，主要用于物料处理，输送工件。液压机械手（机器人）是一种自动实现.它是控制理论，先进的综合机械电子，计算机和仿生材料的产物。在工业，医学，农业，建筑业甚至军事领域的歪要应用。液压机械手是一个代表，机械和电子控制系统，生产工具的自动化程度高，在近50年的发展。在制造业中，液压工业机器人技术已被广泛应用.这是自动化程度高，改善工作条件，以确保产品质量，提高工作效率，起到了非常歪要的作用。我们可以说，他是现代工业的技术革命。执行系统通常包括手，腕，臂，底座，主电动机系统。这三个系统，驱动系统及控制系统的实施主体部分由液压操纵的。通过手指（或吸收），该骈动元件和业动元件离合器（或吸附，保持），并择放该工件或工具的一部分的。1.4 国内液压机械手的研究在日本工业液压机器人的应用有着悠久的历史。当工业液压操纵，经过几十年的发展，已经在工业液压操纵盛行于七十年代八十年代。每年的工业产值快速增长。1980年达到Ihundred十亿日元，1990600000000000日元。在2004年达到一万亿八百andfifty十亿日圆。这表明在提高生产率的重要工业液压操纵器。在国际上，所有国家都实现了工业机潺人液压的重要性。因此，工业液压机械手订雌锐减。200322相比，订单10%的增长。那么对于工业液压操纵的需求仍在上升。从2001-2006年，超过90,000的订单全球经济增长。7%的年均增长率。工业液压机器人的国际发展方向：知识液压机械手的涉及多学科，多领域的“包括：计算机，电子，控制，人工智能，传感器，通讯和网络，控制，机械等。液压机械手的发展是从话题分不开的.这是因为结合的各学科之间的相互作用，以创建自动化程度高，它。随着科学技术，在液压机器人更广泛的应用范用的发展;技术越来越多，越来越强大。它是液压机冷人小型化的研究。液乐机器人将人们的日常生活较大出入。总的趋势是模块化，标准化，智能化。广泛应用于工业液压操纵，以提高产品侦量和生产效率，产品安全和人员安全，改善工作环境，减轻劳动强度，提高生产效率,，节约原材料消耗，降低生产成本，具有非常重要的作用。在以人为本的原则，工业液压操纵广泛的应用，它的出现使人们的生活更轻松，更好。液压机械工艺品是一家大盘高科技工业计鸵机，后车。现代军事行业，液压机械市场的发展前景是非常好的。从二十世纪，液压机械行业稳步增长。在二十世纪九十年代，发展及液压机械产品的快速增长，周过10%的年增长率。二,2(X)4年达到创纪录的。更多的亚洲需求的液压机械手，四卜三%的年增长率。经过40多年的发展,工业液压操纵器在许多领域的应用。最广泛使用的生产液压操纵的.制造，而不是手动操作液压机器人，从而大大提高生产效率饵接，热处理，表面涂层，加工，装配，测试和储存，羊毛(冲压，压铸，锻造股票等)等操作.第2章设计要求与方案2.1 液压机械手设计要求轴部分装卸装置的自动生产线的一个重要组成部分，它的主要作用是降低的非切削时间的处理，提高生产率，从而提而了机器的生产率和整个生产线“自动送料装置比较复杂，更多的行动，多武关系之间的协调行动，这需要自动送料装置灵板，准确，精度高。通过本次毕业设计，现有的轴类零件自动送料装置进行比较的基础上控制理论方法和设计一套更好的自动送料装置的性能。原始数据：(1)机舞相关的数据,例如：类型：CA6140车床;轴类零件上料装置(2)设计;液压推杆.(3)相关的实际生产数据：材料：20100;I00500的长度。2.2 基本设计思路2.2.1 系统分析该机罂人是个强大的工具，实现了生产过程自动化，提高劳动生产率。为了实现所需要的生产过程自动化，机械化和全面的技术和经济分析自动化，以确定是否合适的机涔人。完成机器人的设计和通常具有较少第一做功：(1)根据不同的机械手，明确的目标和任务之际。(2)分析了机淞人的工作环境。(3)对系统需求的分析，以确定机器人和程序，如自由度的数目的基本功能时，机器人的移动速度，定位精度，抓重量。此外，根据该液压抓斗质量，形状，尺寸和体积，以确定的形式和操纵器和把手的尺寸的位置。在这方面，我的分析如下：(1)手材料为液压机械设计问题，该机器人是一种材料搬运机器人。虽然机器人的使用场合，而且也#常广泛，涉及到材料的状态，操作线比我的知识和能力的环境因素，我选择液压机械手的材料处理非生产线的小物件。(2)因为我选择机械手液压材料处理的非生产线的小物件.因此，工作环境，机械,精度而，故障率低，速度快的系统。2.2.2 总体设计框图图2总体设计4UB如图2为总设计框图，说明如F：(1)控制系统：任务被反馈根据机罂人操作指令程序和传感器的信号，控制致动器操纵来执行预定的动作和功能.其主要设计目标是选择CPU,CPU的编写和调试程序。(2)驱动系统：驱动装置驱动系统的工作。(3)机械系统：包括机身,机械手臂，手腕和抓手。需要确定的自由，坐标和计算出的特定结构的