手部康复结构设计.docx
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1、摘要脑卒中又称中风,被认为人类健康三大杀手之一,中风后致使肢体偏瘫无法实现生活正常活动的几率有百分之五十以上,中风的患者在中老年人的人群中占得比重较大。随着社会老龄化程度越来越严重,中老年人的健康问题被社会各界广泛关注,所以上肢运动的康复已成为中风患者关注的焦点。随着社会的发展和科学技术的进步,机器人技术已经被应用到上肢康复训练的领域中。目前,国内外上肢康复机器人的研究已有了很大的成果,但是仍存在一些问题比如结构复杂、携带不便、集成度不高等,本课题提出了一套包含手指在内的便携式外骨骼上肢康复机器人,来帮助脑卒中患者进行简单的康复运动训练。基于电机驱动设计出多个连杆机构组成的康复训练机器,可实现
2、肩关节及大臂的伸屈、肘关节及小臂的伸屈,并使用同步带来实现手臂内外旋功能。该设计不仅能够各个部分一起进行康复训练,也能够针对性地对某个关节进行康复运动训练,这大大提高对不同患者的使用针对性。通过使用solidworks进行建模,对各个机构进行对应的仿真,是机构能够呈现出合理的运动趋势。关键词:上肢康复,连杆机构,同步带,solidworksAbstractAlsoknownasstroke,strokeisconsideredoneofthethreebigkillershumanhealth,causinglimbhemiplegiaafterastrokecannotcarryoutnor
3、mallifeactivitiesofriskmorethanfiftypercent,astrokeintheelderlypatientsaccountforlargerproportionofthecrowd.Alongwiththesocialagingdegreeismoreandmoreserious,theelderlyhealthproblemiswidespreadattentionfromallwalksoflife,sotherecoveryofupperIimbmovementhasbecomethefocusofstrokepatients.Withthedevelo
4、pmentofthesocietyandtheprogressofscienceandtechnology,robottechnologyhasbeenappliedtothefieldsofupperlimbrehabilitationtraining.Atpresent,thestudyofupperlimbrehabilitationrobotsathomeandabroadhavemadegreatachievements,buttherearestillsomeproblemssuchascomplicatedStructureanconvenienttoCarryJntegrati
5、onisnothigh,thistopicputforwardasetofportableexoskeletonupperlimbsrehabilitationrobot,includingfingerstohelpstrokepatientswithsimplerehabilitationexercisetraining.Basedonmotordriverdesignedmultiplelinkageofrehabilitationtrainingmachine,mayrealizetheshoulderjoint,andalargearmsflexed,flexedelbowandfor
6、earm,wristcurlandfingerknucklesflexed.Thisdesignnotonlycanthepartswithrehabilitationtraining,andcanalsobetargetedonajointrehabilitationexercisetraining,whichgreatlyimprovedtheuseofdifferentpatients.Byusingthesolidworksmodeling,tothecorrespondingsimulationofvariousagencies,isinstitutionscanpresentare
7、asonablemovementtrendKeywords:upperlimbrehabilitation,linkage,Synchronousbelt,solidworks目录摘要Abstract第一章绪论1-1.1 课题研究的背景和意义1-1.2 国外研究现状1-1.3 国内研究现状2-第二章人体上肢康复机构原理方案设计4-2.1 人体上肢康复机构总体方案4-2.1.1 人体上肢运动分析4-2.1.2 上肢人体尺寸5.2.2 上肢康复机构总体方案设计6-2.2.1 上肢康复机构总原理6-2.2.2 传动方案7-2.3 肩关节、肘关节的结构设计7-2.3.1 肩关节及大臂平面、竖直旋转的结
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