机器人培训(三).ppt

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1、机器人培训机器人培训4 4 示教示教 4.7 4.7 程序的编辑程序的编辑复制 : 把指定的内容复制到编辑缓冲区。剪切: 把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。粘贴: 把编辑缓冲区的内容插入程序。反转粘贴: 把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。轨迹反转粘贴: 把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调整为和反转前相同，再插入程序。4 4 示教示教 4.7.1 4.7.1 选择范围选择范围 操作步骤 说 明 1 1在程序内容画面，把光标移到命令区2 2把光标放在开始行，按下转换+选择键3 3把光标移到结束行4 4 示教示教 4.7.2 4.7.2 复制复制 操作步骤 说 明1 1

2、选择菜单的编辑2 2选择复制所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。4 4 示教示教 4.7.3 4.7.3 剪切剪切 操作步骤 说 明1 1选择菜单的编辑2 2选择剪切4 4 示教示教 4.7.4 4.7.4 粘贴粘贴 操作步骤 说 明 1 1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。2 2选择菜单的编辑3 3选择粘贴4 4 示教示教 4.7.5 4.7.5 反转粘贴反转粘贴 操作步骤 说 明 1 1在程序内容画面，把光标移到要粘贴处的上一行。2 2选择菜单的编辑3 3选择反转粘贴4 4 示教示教 4.9 4.9 其他程序编辑功能其他程序编辑功能 4.9.1 4.9.1 再现速度的编辑再现速度的

3、编辑按再现速度的种类修改相对修改 （指定相对当前速度的1% 至 200%）4 4 示教示教 操作步骤 说 明 1 1在程序内容画面，把光标移到命令区2 2把光标放在开始行，按下转换+选择键3 3把光标移到结束行4 4选择菜单的编辑5 5选择修改速度6 6项目设定7 7选择“执行”4 4 示教示教根据根据TRT TRT 改变再现速度改变再现速度 操作步骤 说 明 1 1在程序内容画面，把光标移到命令区2 2把光标放在开始行，按下转换+选择键3 3把光标移到结束行4 4选择菜单的编辑5 5选择TRT4 4 示教示教 操作步骤 说 明6 6项目设定操作开始行号 表示移动时间计算区间的开始行。结束行号

4、 表示移动时间计算区间的结束行。移动时间 计算从开始行到结束行之间移动所需要的时间，并显示结果。设定时间 设定希望的移动时间。7 7选择“执行”4 4 示教示教 4.9.2 4.9.2 插补方式的编辑插补方式的编辑 操作步骤 说明 1选择主菜单的程序2选择程序内容把光标移到命令区3把光标移到命令区4选择要修改的行4 4 示教示教 操作步骤 说 明5 5按转换+光标键6 6按回车键4 4 示教示教 4.9.3 4.9.3 搜索搜索 操作步骤 说 明 1 1选择主菜单的程序2 2选择程序内容3 3选择菜单的编辑4 4选择搜索5 5从选择对话框中选择搜索目标4 4 示教示教行搜索行搜索 操作步骤 说

5、 明 1 1从选择对话框中选择“行搜索”2 2用数值输入要搜索的行号3 3按回车键4 4 示教示教程序点搜索程序点搜索 操作步骤 说 明 1 1从选择对话框中选择“程序点搜索”2 2用数值输入要搜索的程序点号3 3按回车键4 4 示教示教标号搜索标号搜索 操作步骤 说 明 1 1从选择对话框中选择“标号搜索”2 2字符输入想搜索的标号名3 3按回车键4 4用光标键继续搜索4 4 示教示教命令搜索命令搜索 操作步骤 说 明 1 1从选择对话框中选择“命令搜索”2 2选择要搜索的命令组3 3选择要搜索的命令4 4 示教示教附加项搜索附加项搜索 操作步骤 说 明 1 1从选择对话框中选择“附加项搜索

6、”2 2选择要搜索的命令组3 3选择要搜索的附加项命令4 4 示教示教 操作步骤 说 明4 4选择要搜索的附加项5 5用光标键继续搜索5 5 再现再现 5.1 5.1 再现前的准备再现前的准备调出程序的操作 操作步骤 说 明 1 1选择主菜单的程序2 2选择选择程序3 3选择所需程序5 5 再现再现设置主程序 操作步骤 说 明 1 1选择主菜单的程序2 2选择主程序3 3按选择键5 5 再现再现 操作步骤 说 明4 4选择设置主程序5 5选择欲设为主程序的程序5 5 再现再现调用主程序 从程序内容、再现、程序选择画面调用 操作步骤 说 明1 1选择菜单的程序2 2选择调用主程序5 5 再现再现

7、从主程序画面调用 操作步骤 说 明 1 1选择主菜单的程序2 2选择主程序3 3按选择键4 4选择“调用主程序”5 5 再现再现 5.2 5.2 再现再现 5.2.1 5.2.1 再现画面再现画面设定再现时间的显示设定再现时间的显示/ / 隐藏隐藏在再现画面选择菜单的显示 选择循环周期5 5 再现再现 5.2.2 5.2.2 再现再现示教编程器的START 按钮周边设备（外部输入启动）选择启动装置选择启动装置把示教编程器上的模式旋钮对准 “PLAY”启动操作启动操作按示教编程器上的 START按钮5 5 再现再现动作循环动作循环连续： 连续、反复执行程序时选此项。单循环： 到程序的END 命令

8、为止，只执行一次时选此项。但在被调用程序中，END 命令结束后继续执行原来的程序。单步： 逐个执行命令时选此项。 操作步骤 说 明1 1选择主菜单的程序，然后选择循环2 2选择想改变的动作循环5 5 再现再现 5.2.3 5.2.3 再现的特殊运行再现的特殊运行 实用工具- 设定特殊运行低速启动限速运行空运行机械锁定运行检查运行5 5 再现再现 5.3 5.3 停止与再启动停止与再启动暂停操作急停操作报警引起的停止其他停止由于各项作业引起的停止5 5 再现再现 5.4 5.4 修改再现速度修改再现速度 5.4.1 5.4.1 通过速度调节修改通过速度调节修改5 5 再现再现执行修改5 5 再现

9、再现设定速度调节 操作步骤 说明 1在再现画面选择菜单的 实用工具2选择速度调节3选择修改的“开”或“关”4输入调节比例5 5 再现再现修改再现速度修改速度调节比例解除速度调节的设定 操作步骤 说 明1 1设定速度调节2 2执行启动操作设定为“修改：开”时，每到达一个程序点，对该程序点的再现速度执行修改。6 6 程序管理程序管理 6.1 6.1 复制程序复制程序 6.1.1 6.1.1 在程序内容画面中操作在程序内容画面中操作 操作步骤 说 明1 1选择主菜单的程序2 2选择程序内容3 3选择菜单的程序6 6 程序管理程序管理 操作步骤 说 明4 4选择复制程序5 5输入程序名称6 6按回车键

10、6 6 程序管理程序管理 6.1.2 6.1.2 在程序一览画面中操作在程序一览画面中操作 操作步骤 说 明1 1选择主菜单的程序2 2选择下拉菜单的选择程序3 3把光标移到复制源程序上4 4选择菜单的程序6 6 程序管理程序管理 操作步骤 说 明5 5选择下拉菜单的复制程序6 6输入程序名称7 7按回车键6 6 程序管理程序管理 6.2 6.2 删除程序删除程序 6.2.1 6.2.1 在程序内容画面的操作在程序内容画面的操作6 6 程序管理程序管理 6.2.2 6.2.2 在程序一览画面中操作在程序一览画面中操作6 6 程序管理程序管理 6.3 6.3 修改程序名修改程序名 6.3.1 6

11、.3.1 在程序内容画面中操作在程序内容画面中操作6 6 程序管理程序管理 6.3.2 6.3.2 在程序一览画面中操作在程序一览画面中操作7 7 便利功能便利功能 7.1 7.1 直接打开直接打开 直接打开的使用举例操作按直接打开键7 7 便利功能便利功能 7.2 7.2 平行移动功能平行移动功能 7.2.1 7.2.1 平行移动功能平行移动功能平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距离移动。7 7 便利功能便利功能从 SFTON 命令到 SFTOF 命令的区间，作为移动对象。7 7 便利功能便利功能 7.2.2 7.2.2 建立移动量建立移动量登录位置型变量相关坐

12、标系7 7 便利功能便利功能建立移动量7 7 便利功能便利功能进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间距数（分割数）算出一个间距的移动量。腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。因此，如果只用 X, Y, Z 来指定 (RX, RY, RZ=0) 移动量，则以与示教点同一姿态进行移动。7 7 便利功能便利功能 7.2.3 7.2.3 输入平行移动命令输入平行移动命令SFTONSFTON 操作步骤 说 明1 1把光标移到要输入 SFTON 命令的前一行2 2按命令一览键3 3选择 平移.4 4选择 SFTON 命令5 5修改附加项或数值数据7 7 便利功能便利功能 操作步

13、骤 说 明5 5(续)6 6按插入键，再按回车7 7 便利功能便利功能SFTOFSFTOF 7.2.5 7.2.5 使用举例使用举例平行移动加法/ 减法的使用举例 操作步骤 说 明1 1把光标移到要输入 SFTOF 命令的前一行2 2按命令一览键3 3选择 平移.4 4选择 SFTOF命令5 5按插入键，再按回车7 7 便利功能便利功能工件码垛作业8 8 外部设备的控制外部设备的控制 8.1 8.1 外部存储设备外部存储设备 8.1.1 CF 8.1.1 CF 卡卡预先在示教编程器的CF 卡槽中，插进CF 卡 (ATA Flash) 。用于示教编程器的CF 卡推荐以下两种（可以从市场购买，也可

14、以从本公司购买）。 HAGIWARA sys-com 制造的“CFI-*MBA” SUN DISK 制造的“SDCFBI-*-*”8 8 外部设备的控制外部设备的控制插入CF 卡8 8 外部设备的控制外部设备的控制 8.1.2 8.1.2 文件管理文件管理可保存的数据和保存后的文件名8 8 外部设备的控制外部设备的控制保存保存保存程序 操作步骤 说 明1 1选择主菜单的 外部存储2 2选择 保存3 3选择 “程序”8 8 外部设备的控制外部设备的控制 操作步骤 说 明4 4选择要保存的程序5 5按 回车键6 6选择“是”8 8 外部设备的控制外部设备的控制安装安装校验校验删除删除程序的选择方法

15、程序的选择方法个别选择时的选择方法全部选择方法11 11 弧焊弧焊 11.1 11.1 专用键专用键 11.3 11.3 功能概要功能概要 11.3.1 11.3.1 焊丝点动功能焊丝点动功能11 11 弧焊弧焊焊丝点动（控制送丝轮的正转、反转，调整示教时焊丝伸出长度） 11.3.2 11.3.2 再引弧功能再引弧功能引弧失败 再引弧 引弧成功后，继续作业 11.3.3 11.3.3 再启动功能再启动功能11 11 弧焊弧焊因为断弧等原因导致机器人停下时，若直接进行再次启动，将会导致漏焊。再启动功能可防止这种情况的发生。 11.3.4 11.3.4 检查粘丝功能检查粘丝功能焊接结束 ( 发生粘

16、丝) 防粘丝处理 粘丝检查 11.3.5 11.3.5 自动解除粘丝功能自动解除粘丝功能11 11 弧焊弧焊 11.4 11.4 作业命令的登录方法作业命令的登录方法 11.4.1 ARCON11.4.1 ARCON 输入引弧命令的专用键 (ARCON)设定引弧条件把各种条件作为附加项进行设定的方法 ARCON AC=200 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY使用引弧条件文件的方法 ARCON ASF# (1) 由引弧条件文件设定焊接条件 ( 参考 “11.5 焊接条件文件” )不带附加项 ARCON 执行ARCON 命令前，有必要用焊接条件设定命令 (ARCSET) 预先设定焊接条件11 11 弧焊弧焊 11.4.2 ARCOF11.4.2 ARCOF 输入熄弧命令的专用键 (ARCOF)设定熄弧条件（填弧坑处理）把各种条件作为附加项进行设定的方法 ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK使用熄弧条件文件的方法 ARCOF AEF#(1) 由熄弧条件文件设定焊接条件 ( 参考 “11.5 焊接条件文件” )不带附加项 ARCOF 在焊接结束时