东芝机器人编程语言(中文).ppt

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1、TH系列系列/TV系列系列 机械手语言机械手语言学校教材Toshiba Machine1机械手坐标与示教（系列）左手系左手系LEFTY右手系右手系RIGHTYX+-+-A2（523123，-234.567）（+，+）（-，+）Y（+，-）（-，-）+ X Y Z C T CONFIG(姿势姿势)示教点A2A2 = 523.123 , -234.567,180.945,45.345,0.0/LEFTY CONFIG(机械手姿势)3轴/4轴的坐标 180.945Toshiba Machine2机械手坐标与示教（系列） X Y Z A B C U V CONFIG(姿势姿势)示教点A2A2 = -2

2、0.0 , 0.0 , 1220.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 / LANSSZYA2CBA关节 F1F2F3SHOULDER 2AXESFREELEFTRIGHTELBOW 3AXESFREEABOVEBELOWWRIST 5AXESFREENFLIPFLIP4AXESFREESNGL4DBLE46AXESFREESNGL6DBLE6前面反射镜仰面旋转以上Toshiba Machine3程序 程序的讲述必须在语句到语句之间。 PROGRAM程序名程序开始END 程序结束例）PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A2MOVE A3END程序开始程序本

3、体程序结束Toshiba Machine4PTP(Point to Point)动作 MOVE位置名从现在位置移动到位置名的位置。例）PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A2MOVE A3ENDA1A2A3机械手顶端的路径与路径无关，通过移动到目标位置的动作，使全轴同时开始动作；同时结束动作。现在位置现在位置XY+-+-Toshiba Machine5直线插补动作 MOVES位置名从现在位置直线移动到位置名的位置。例）PROGRAM TESTMOVES A1MOVES A2MOVES A3ENDA1A2A3现在位置现在位置XY+-+-Toshiba Machine6位置型数据的生成

4、 POINT（X,Y,Z,C,T） 位置数据的生成。X,Y,Z,C,T是机械手坐标值（mm或者度单位）例）PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A1+POINT（0,0,50,0） MOVE A2+POINT（0,0,30,0）MOVE A2 ENDA1A2Z+-50mm30mm机械手动作Toshiba Machine7动作速度的指定 SPEED=超程（）按指定对应最高速度的比例例）PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A2SPEED=50 MOVE A3 ENDA1A2A3现在位置现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=50Tosh

5、iba Machine8指定每个动作的动作条件 动作指令语句 WITH动作条件语句动作指令语句MOVE，MOVES指令等动作条件语句SPEED，ACCEL，DECEL指令语句等例）PROGRAM TESTSPEED=100MOVE A1MOVE A2MOVE A3 WITH SPEED=20 ENDA1A2A3现在位置现在位置XY+-+-SPEED=100SPEED=100SPEED=20Toshiba Machine9指定机械手停止时间 DELAY时间指定机械手动作的停止时间。时间：按秒单位指定例）PROGRAM TESTMOVE A1DELAY1.5MOVE A2DELAY1.0ENDA1

6、A2现在位置现在位置XY+-+-1.5秒 停止 1秒 停止Toshiba Machine10实习课题(1) 请编制移动下图点位置间的程序。其中，在A1以及A3侧进行Z轴30mm上下移动；在A2侧向X轴方向进行直线插补50mm 移动，然后，等待2秒钟后按直线插补返回A2侧。从A1到A2侧以80速度移动；直线插补为50速度、从A2到A3为80速度。A1A2A3现在位置现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机TSPC侧进行程序编制侧进行程序编制设定假设位置设定假设位置检验检验TSPC侧编制的程序的侧编制的程序的语法语法通过通过TSPC的模拟的模拟进行动作确认进行

7、动作确认进行控制器的传送进行控制器的传送TP侧进行实际示教侧进行实际示教。 。A1A3Toshiba Machine11实习课题(1)解答PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-30)MOVE A1MOVE A2MOVES A2+POINT(50) WITH SPEED=50 DELAY 2.MOVES A2 WITH SPEED=50MOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-30)MOVE A3ENDToshiba Machine12外部信号输出 DOUT（信号序号）输出外部输出信号与辅助输出信号。信号序号按输出信号分配的序号符号

8、：无指定为ON 指定为OFF例）PROGRAM TESTDOUT（）DELAY5DOUT（-1，2，3）DELAY5DOUT（-2，-3） ENDDOUT（）DOUT（2）DOUT（3）5秒钟5秒钟程序开始RESET DOUT使输出信号全部为OFF。辅助输出不能为OFF。Toshiba Machine13外部信号输入 DIN（信号序号）以外部输入信号与辅助输入信号为读入条件 判断真伪。 信号序号按输入信号分配的序号符号：无指定为ON 指定为OFF例）PROGRAM TESTDOUT（2）WAIT DIN(2,-3)DOUT（-2）ENDDOUT（2）DIN（2）DIN（3）等待到条件达到一致程

9、序开始WAIT 条件等待条件达到真。数个信号可用（，）区分，最大可指定为10个。Toshiba Machine14实习课题(2) 请在实习课题(1)中编制的程序内添加下列所记内容。添加内容) A1下端侧手臂闭(OFF)；A3下端侧手臂开(ON) 空气电磁阀输出为DOUT(5)。 手臂闭检验 DIN(5,-6)手臂开检验DIN(-5,6) 当A2侧DIN(2)为ON后，启动直线插补。 (准备确认) 通过直线插补返回到A2后，使DOUT(1) 为ON。 (作业结束) 在最后的程序段侧使DOUT(1)为OFF A1A2A3现在位置现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502

10、秒钟待机A1A3Toshiba Machine15实习课题(2)解答PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-100)DOUT(-5)WAIT DIN(5,-6)MOVE A1MOVE A2WAIT DIN(2)MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2.MOVES A2 WITH SPEED=50DOUT(1)MOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-100)DOUT(5)WAIT DIN(-5,6)MOVE A3DOUT(-1)ENDToshiba Machine16无条件分支 GOTO 标签

11、名按持有已指定的标签名的语句分支。 标签，在字符串的后面用：表示。例）PROGRAM TESTMOVE A1LOOP:MOVE A2MOVE A3GOTO LOOPENDA1A2A3現在位置現在位置XY+-+-Toshiba Machine17条件分支 IF 条件THEN 语句如果条件为真，则继THEN之后继续执行语 句；如果为伪，则执行下一步。 条件按DIN指令等给予的条件式 语句程序语句例）PROGRAM TESTMOVE A1IF DIN(1) THEN GOTO L1 MOVE A2 GOTO L9L1: MOVE A3L9:ENDA1A2A3现在位置现在位置XY+-+-DIN（1）为

12、OFFDIN（1）为ONToshiba Machine18条件分支 GOTO (变量名)标签名根据变量的值改变分支端。标签名，用（，）区分，可指定为个。例）PROGRAM TESTMOVE A1N=0IF DIN(1,-2) THEN N=1IF DIN(-1,2) THEN N=2GOTO (N) L1,L2STOPL1: MOVE A2 GOTO L9L2: MOVE A3L9:ENDA1A2A3現在位置現在位置XY+-+-DIN(1,-2)的时候 N=1DIN(-1,2) 的时候 N=2Toshiba Machine19重复（FOR 语句) FOR 变量=初始值TO 终端值开始程序重复部

13、分NEXT 变量结束程序重复部分例）PROGRAM TESTFOR K=1 TO 10DOUT(K)MOVE A1DELAY 0.5DOUT(-K)MOVE A2DELAY 0.5NEXT KENDA1A2現在位置現在位置XY+-+-从DOUT(1)到DOUT(10)按顺序为从DOUT(2)到DOUT(10)按顺序为使DOUT(1)为Toshiba Machine20实习课题(3) 请将实习课题(2)编制的程序的WAIT语句变更为使用语句的程序。 A1下端侧手臂闭(OFF)；A3下端侧手臂开(ON) 空气电磁阀输出为DOUT(5)。 手臂闭检验 DIN(5,-6)手臂开检验DIN(-5,6)

14、当当A2侧侧DIN(2)为为ON后，启动直线插补后，启动直线插补。 。 (准备确认) 通过直线插补返回到A2后，使DOUT(1)为 ON。 (作业结束) 在最后的程序段侧使DOUT(1)为OFF A1A2A3现在位置现在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒钟待机A1A3Toshiba Machine21实习课题()解答PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-100)DOUT(-5)WAIT DIN(5,-6)MOVE A1MOVE A2L1:IF DIN(2) THEN GOTO L2GOTO L1L2:MOV

15、ES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2.MOVES A2 WITH SPEED=50DOUT(2)MOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-100)DOUT(5)WAIT DIN(-5,6)MOVE A3DOUT(-2)ENDToshiba Machine22实习课题() 摁压着UF1键时，UF1灯点亮，离开后，灯熄灭。摁压着UF2键时，UF2灯点亮，离开后，灯熄灭。 请编制程序。TS1000控制器控制器 UF1键键 : DIN(17) UF1灯灯 : DOUT(17) UF2键键 : DIN(18) UF2灯灯 : DOUT(18)TS2000/

16、TS2100控制器控制器 UF1键键 : DIN(63) UF1灯灯 : DOUT(63) UF2键键 : DIN(64) UF2灯灯 : DOUT(64)SERVOONCYCLESERVOOFFRUNSTOPALARMRESETSELECTLINEUSERALARMEXT. SI G N A LEXT. HO S TPOWERMODEEXTINTMANUEMERGEN C YUF1UF2UF1键键 UF2键键UF1灯灯UF2灯灯7段段Toshiba Machine23实习课题(4)解答PROGRAM TEST1L1:IF DIN(63) THEN DOUT(63)IF DIN(-63) THEN DOUT(-63)IF DIN(64) THEN DOUT(64)IF DIN(-64) THEN DOUT(-64)GOTO L1ENDPROGRAM TEST2L1:IF DIN(63) THEN GOTO L10L2:IF DIN(-63) THEN GOTO L20L3:IF DIN(64) THEN GOTO L30L4:IF DIN(-64) THEN GOTO L40L5:GO