六自由度机器人腕部设计.docx

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1、摘要机器人技术是综合了很多学科的学问，例如计算机、限制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今探讨领域非常重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。机器人的应用状况，是一个国家工业自动化水平的重要标记，因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以探讨和应用。本文的主要任务和要解决的问题，是设计台六自由度的机器人，在已有的技术资料的基础上，通过分析，确定腕部的传动系统，然后假设腕部末端的结构，确定腕部的输出功率，然后计算出腕部所需的电机。在确定电机和传动机构的基础上，对锥齿轮和传动中所需的带轮以及同步齿形带进行设计，并且对它们进行校核，确定所设计的腕部

2、结构能够协作机器人的其他结构进行喷漆动作。并用CAD软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。须要全面理解机械原理、机械设计、机械系统设计以及CAD制图标准等相关的学问，并考虑其牢靠性、好用性、经济性等性能。本课设在已有理论基础上，针对以往探讨的不足，依据实际运用要求，确定采纳六自由度的关节型机器人结构方案；由于机器人结构困难，构件繁多，须要用高端软件协作进行建模，装配的工作，而我们现有的材料相当有限，所以本课设只是设计了机器人的腕部结构；并采纳CAD绘制了其装备和零件图，并对其中某些零件的强度进行了校核，使腕部的整体结构能够满意工作的要求。关键词:机器人腕部书目1结论11.1 机器人的组

3、成21.1.1 驱动装置2I.1.2限制系统21.1.3执行机构21.2机器人分类41.2.1按用途分类41.2.2按限制形式分类41.2. 3按驱动方式分类41.3. 部结构选形51.4. 1单自由度手腕61.3.2 两自由度手腕71.3.3 三自由度手腕81. 3.4装配机器人腕部结构选型91.4机器人设计112末端执行器122. 1夹持器122. 2拟手指型执行器132. 3吸式执行器133腕部设计153. 1手腕结构的选择154. 2传动装置的运动和动力参数计算173. 2.1选择电机174. 2.2安排系统传动比和动力参数的设计194锥齿轮设计235. 1确定锥齿轮的主要技术参数23

4、6. 2轮齿的受力分析和强度计算245.选择带轮和齿形带265. 1带轮的选择267. 2齿形带的设计28总结31参考文献321绪论机器人是近代自动限制领域中出现的一项新技术，井已成为现代机械制造中的一个重要组成部分。机器人显著地提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。因而受到各先进工业国家的重视，投入大量人力物力加以探讨和应用。机器人一般分为三类。第一类是不须要人工操作的通用机器人。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以依据任务的须要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是除了具备般机械的物理性能之

5、外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。它可以敏捷运用在工业上的各个方面，如喷漆、焊接、搬运等。其次类是须要人工操作的，称为机械机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采纳的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专用机器人，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外称为wMechanica1.Hand它是为主机服务的,由主机驱动；除少数外，工作程序一般是固定的.采纳机械编程。因此是专用的。本课题通过对通用机器人smart6.50R的结构进行分析和探讨，完成对其腕部的设计，并借助CAD/CA

6、E软件完成从建模到运动学分析、应力分析的全过程。最终期望腕部及小臂、手部、大臂能够协调工作，能够完成各种现代工业加工过程中所要求的动作。本课题的设计思路是：借助已有的通用机器人的腕部设计思想和方法，综合考虑腕部机构在机器人运动中所起的作用和机器人的整体技术参数以及结构特点，然后选择合理的机构，确定传动线路，然后对机构进行分析，计算主要参数，并对部分零件进行设计、组装，综合评价腕部系统。1.1机器人组成机器人主要由驱动装置、限制系统和执行机构三大部分组成。1.1.1 驱动装置工业机器人的驱动装置包括驱动器和传动机构两部分，它们通常及执行机构连成一体。传动机构常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带以

7、及各种齿轮轮系。驱动器通常有电机（直流伺服电机,步进电机,沟通伺服电机），液动和气动装置,目前运用最多的是沟通伺服电机。1.1.2 限制系统限制系统一般由限制计算机和驱动装置伺服限制器组成。后者限制各关节的驱动器，使各杆按肯定的速度，加速度和位置要求进行运动。前者则是要依据作业要求完成偏差，并发出指令限制各伺服驱动装置使各杆件协调工作，同时还要完成环境状况，周边设备（如电焊机，工卡具等）之间的信息传递和协调工作。1.1.3 执行机构执行机构由腰部、基座、手部、腕部和臂部等运动部件组成。D腰部腰部是连接臂和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臂部的平面运动，就能使腕部作空间运动。腰部

8、是执行机构的关键部件，它的制造误差，运动精度和平稳性,对机器人的定位精度有确定性影响。2）基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式I和移动式两种。该部件必需具有足够的刚度和稳定性。3）手部手部它具有人手某种单一动作的功能。由于抓取物件的形态不同，手部有夹持式和吸附式等形式。夹持式手部是由手指和传力机构所组成。手指是干脆及物件接触的机构。常用的手指运动形式有回转型和平移型。吸附式手部有负压吸盘和电磁吸盘两类。对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式,和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流

9、电磁铁和沟通电磁铁产生。4）腕部腕部及手部相连，通常有3个自由度，多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预订的姿态，是操作机中结构最为困难的部分。5）臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆（小臂和大臂）组成，用以带动腕部作平面运动。1. 2机器人分类1.1.1 按用途分类1 .专用机器人专用机器人是专为肯定设备服务的，简洁、好用，目前在生产中运用比较广泛。它一般只能完成一、二种特定的作业，如用来抓取和传送工件。它的工作程序是固定的，也可依据须要编制程序限制，以获得多种工作程序，适应多种作业的须要。2 .通用机器人通用机器人是在专用机器人的基础上发展起来的。它能对不同的物件完成多种动作，具有相

10、当的通用性。它是种能独立工作的自动扮装置。它的动作程序可以依据工作须要来变更，大都是采纳计算机限制系统。1. 2.2按限制形式分类1 .点位限制型机器人点位限制型机器人的运动轨迹是空间二个点之间的联接。限制点数愈多，性能愈好。它基本能满意于各种要求，结构简洁。绝大部分机器人是点位限制型。2 .连续轨迹限制型机器人这种机器人的运动轨迹是空间的随意连续曲线，它能在三维空间中作极其困难的动作，工作性能完善，但限制部分比较困难.1. 2.3按驱动方式分类1 .液压机器人:输出力大，传动平稳。2 .气压机器人:气源便利，输出力小，气压传动速度快，结构简洁，成本低。但工作不太平稳，冲击大。3 .电动式机器

11、人：电力驱动是目前机器人运用的最多的一种驱动方式，其特点是电源便利，响应快，驱动力较大，信号检测,传递，处理便利，可以采纳多种敏捷的限制方案。4 .机械式机器人:工作牢掌，动作频率高，结构简洁，成本低。但动作固定不行变。1.3腕部结构选型手腕是操作机的小臂（上臂）和末端执行器（手爪）之间的连接部件。其功用是利用自身的活动度确定被末端执行器夹持物体的空间姿态，也可以说是确定末端行器的姿态。故手腕也称作机器人的姿态机构。对一般商用机器人，末杆（即及末端执行器相联结的杆）都有独立的自转功能，若该杆再能在空间取随意方位，那么及之相联的末端执行器就可在空间去随意姿态，即达到完全敏捷的境地。对于任一杆件的

12、姿态（即方向），可用两个方位确定。如图1.1所示图1.1末杆姿态示意图1.大臂2.小臂3.末杆（1.）在图1.1中，末杆1.的图示姿态可以看作是由处于X1.方向的原始位置先绕Z1.在X1.O1.y1.平面内转a、B角,然后在ao1.及Z1.组成的垂直平面内再向上转B角得到的。可见是由、两角确定了末杆（1.）的方向（姿态）。从理论上讲，假如0W360,Oa360o,则1.在空间可取随意方向。假如1.的自转角丫也满意0W360o,我们就说该操作机具有最大的敏捷度，即可自随意方向抓取物体并可把抓取的物体在空间摆成随意姿态。为了定量的说明操作机抓取和摆放物体的敏捷度，我们定义组合敏捷度（dex）为：d

13、ex=360o+B360+360o=xx%+xx%+xx%上式取“加”的形式，但一般不进行加法运算，因为分开更能表现结构的特点。腕结构最重要的评价指标就是dcx值。若为3个百分之百，该手腕就是最敏捷的手腕。一般说来，Q、B的最大值取360,而Y值可取的更大一些，假如拧螺钉，最好Y无上限。腕结构是操作机中最困难的结构，而且因转动系统相互干扰，更增加了腕结构的设计难度。腕部的设计要求是:重量轻，dex的组合值必需满意工作要求并留有肯定的裕量（约5%-10%,转动系统结构简洁并有利于小臂对整机的静力平衡。1.3.1 单自由度手腕SCARA水平关节装配机器人多采纳单自由度手腕，该类机器人操作机的手腕只

14、有绕垂直轴的一个旋转自由度。为了减轻操作机的悬臂的重量，手腕的驱动电机固结在机架上。手腕转动的目的在于调整装配件的方位。由于转动为两级等径轮齿形带，所以大、小臂的转动不影响末端执行器的水平方位，而该方位的调整完全取决于腕传动的驱动电机。这时确定末端执行器方位的角度（以机座坐标系为基准）将是大小臂转角以及腕转角之和。1.3.2 两自由度手腕两自由度手腕有两种结构：1）汇交式两自由度手腕两自由度手腕的末杆及小臂中线重合，两个链轮对称安排在两边。200o,360o,dex=0+80%+100%,如图1.3,2）偏置式两自由度手腕手腕的末杆偏置在在小臂中线的一边。2360,2360,dex=0+100

15、*+100%优点是腕部结构紧凑，小臂横向尺寸较小（薄）。两自由度的另两种结构。一种是将谐波减速器这置于碗部，驱动器通过齿形带带动谐波，或经锥齿轮再带动谐波使末杆1.获得.丫两自由度运动。另一种则是将驱动电机1和谐波减速器连成体，放于偏置的壳中干脆带动1.完成角转动，B角则是由链传动完成。如图1.3汇交式两自由度1-法兰2-锥齿轮组3-锥齿轮4-弹簧5、8-链轮6-轴承7-壳体1.3.3三自由度手腕三自由度的手腕形式繁多。三自由度手腕是在两自由度的基础上加一个整个手腕相对于小臂的转动自由度（用角度参数表示）而形成的。当不考虑结构限制，即Q、B、Y都能在0360范用取值，末端执行器的敏捷度dex=100H00%+100%,也就是说具有百分之百的敏捷度。这就是说手爪可自随意方向接进物体，也可将物体转到随意姿态。所以三自由度是“万向”型手腕，可以完成两自由度手腕很多无法完成的作业。近年来，大多数关节型机器人都采纳了三自由度手腕。主要有两类：D汇交手腕（或称正交手腕）它是、8、丫的旋转轴线汇交于一点。2）偏置式手腕它是。、6、Y的旋转轴线相互垂直，但不汇交于一点。这两类手腕都是把B、Y运动的减速器安装在手腕上，可简化小臂结构，但却增加