传送带与机械手PLC控制设计.docx

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1、海疆2林电孑科被丈玲GU1.1.1.NUNIVERSITYOFE1.ECTRONICTECHNO1.OGY毕业设计说明书题目：传送带及机械手P1.C限制设计院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：黄露丹学号：0901120201指导老师：郭中玲职称:高级工程师题目类S1.匚愀论探讨口眼探讨0I：辟设H匚忙拜技术探讨匚收件开发2013年6月5日在工业生产和其他领域内，由于工作的须要，人们常常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加r工人的劳动强度，甚至r危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓放、搬运物体，动作敏捷多样，适用于可变换生产品种的中

2、、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手股由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率.机械手是工业机器人的重要组成部分,在很多状况卜它就可以称为工业机器人。工业机谓人是集机械、电子、限制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术丁一体的现代制造业重要的自动扮装备.广泛采纳工业机器人，不仅可以提高产品的质证及产量，而且对保障人身平安，改善劳动环境,减轻劳动强度，提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着特别重要的意义。可编程限制涔是继电器限制和计獴机限制出上开发的产品，渐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术他

3、为一体的新型工业自动限制装设。本文应用三菱公司生产的可编程限制器FX系列P1.C,实现机械手搬运限制系统，该系统充分利用了可编程限制器(P1.C)限制功能.使该系统牢靠稔定，时期功能范围得到广泛应用.关键词:可编程限制器P1.C：P1.C的结构及基本配置：机械手;限位开关AbstractInindustria1.productionandotherareas,asaresu1.toftheneed,peop1.eoftensubjectedtohightemperature,corrosiveandtoxicgashazards,increased1.aborintensity,andeven

4、1.ifc-thrcatcning.Sincetheadventofrobot,a1.1.kindsofprob1.emsso1.vedRobotcaughtinthespace,put.hand1.ingobjects,actionsf1.exib1.e,app1.icab1.etotransformtheproductionofvarietiesinsma1.1.-vo1.umeautomaicdproduction,wide1.yusedinf1.exib1.eautomatic1.ine.Robotbythehightemperature,corrosion-resistantmate

5、ria1.smadeinordertoadapttotheharshenvironmentofthesite,greai1.yreducingthe1.aborintensityandimproveworkefficiencyThemanipu1.atorisanimportantpartofanindustria1.robot,inmanycases,itwi1.1.bereferredtoasindustria1.robots.Theindustria1.robotisamu1.tidiscip1.inarysetofmechanica1.,e1.ectronic,puters,senso

6、rs,artificia1.inte1.1.igenceandotheradvancedtechno1.ogyinoneoftheimportantmodernmanufacturingau1.oma1.ionequipment.Wide1.yusedindustria1.robotscannoton1.yimproveproductqua1.ityandyie1.d,buta1.sotoprotectthepersona1.safety,improvetheworkingenvimnnent.reduce1.aborintensity,improve1.aborproductivity,sa

7、vingrawmateria1.consumptionandreduceproductioncosts,hasaveryimportantsignificance。Theprogrammab1.econtro1.1.erre1.aycontro1.andcomputercontro1.onthedeve1.opmentofproducts,andgradua1.1.ydeve1.opedintoamicro-processingasthecoreautomationtechno1.ogy,computertechno1.ogy,communicationtechno1.ogyandintegr

8、ationofnewindustria1.automaticcontro1.deviceInthispaper,(heproductionofMitsubishiprogrammab1.e1.ogiccontro1.1.erFXseriesP1.C.robothand1.ingcontro1.system,whichtakesfu1.1.advantageoftheprogrammab1.e1.ogiccontro1.1.er(P1.C)contro1.functions.Jomakethesystemre1.iab1.eandstab1.e,theperiodrangeoffunctions

9、hasbeenwide1.yuscd0Keywords：Manipu1.atorconveyorbe1.t：P1.C;Machinehand;1.imitswitch弓I言11总体方案设计21.1 课迎介绍21。2毕业设计的内容21.3 毕业设计任务32P1.C的特点和传送带机械手的介绍32.1 可编程限制器P1.C32.1.1 P1.C慨况32。1.2P1.C的结构及基本配置32。1.3P1.C的类型52。2机械手及传送带6202.1机械手及传送带简介62. 2。2传送带机械手的基本结构63. 2。3机械手的选择72。2.4机械手的用途73设计主体部分83.1限制流程图83。2机械手的限制要

10、求83. 3机械手的设计方法94. 4I/O设备及I/O点安排表93.5限制面板及说明103.6传送带电动机组电路图113.7传送带P1.C输入输出接线图113。8机械手自动限制梯形图134电动机、电磁阀及光电传感器的介绍134.1 电动机的介绍及选用134.2 气缸的介绍及选用144.3 2o1气动元件及双向活塞式气缸154.21,2气缸工作原理154。2.3气缸的选用164.3电磁阀的介绍及选用164.3.1电磁阀简介及分类164.3。2电磁阀工作原理图174.3。3电磁阀的选用184.4光传感器的介绍及选用194.4.1光电传感器的分类194. 4。2常用参数214。4.3光电传感器选用

11、原则：225系统的仿真分析225。1P1.C的编程语言及常用语言设计简介225。2P1.C常用语言设计简介255. 3仿真软件介绍266. 3.1程序仿真步骤265。3。2仿真结果286传送带机械手的优缺点分析296。1传送带机械手的优点296.2传送带机械手的缺点307结论30谢辞32参考文献33附录34引言工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的精确性和各种环境中完成作业的实力，在国民经济各领域有若广袤的发展前景.

12、防若工业自动化的发展，出现了数控加工中心，它在减轻工人的劳动强度的同时，大大提高了劳动生产率。但数控加工中常见的上下料工序，通常仍采纳人工操作或传统维电器限制的半自动扮装置.前者觉时费工、效率低；后者因设计困难，需较多继电器，接线繁杂，易受车体振动干扰，而存在牢靠;性差、故障多、修理困难等问题。可编程序限制器P1.C限制的上下料机械手限制系统动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰实力，保证/系统运行的牢靠性，降低f修理率，提高了工作效率.该限制系统采纳可编程限制器为核心，通过对信号的采集、处理、输出一系列的集中限制，使生产更平安积定高效。设计中完成了硬件和软件的设计。实现了传感器、变频涔、机

13、械手等硬件的调配限制，实现传送带自动减速，机械手抓放等功能.P1.C作为限制核心的运用比原有的系统限制性更强,应变更敏快，操作更简洁，使系统拥有牢靠性高，稳定性好、抗干扰实力强,维护便利等众多优点，为平安高效的工业生产供应了更好的硬件环境。机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动限制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。机械手是种能自动化定位限制并可重新编程序以变动的多功能机器,它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作.在现今的中国，塑料制品德业尽管仍屈于劳动力密集型，机械手的运用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国

14、的工厂中引进了自动化生产。但现在的变更是那些分布在工业密臾的华南、华东沿海地区的中国本十.蚣料加工厂也起先对机械手表现出越来越深厚的爱好,因为他们要面对工人流失率高,以及交带来的挑战。随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的快速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、板手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来意引起人们的遮视，同时也要求供料机构更加植然、柔性化.对机械手的限制系统提出了更高的要求，原来的继电器限制方式已经渐渐不能满意生产的须要“可编程限制器(P1.C)限制性更强,应变更敏捷，操作更简洁，已经渐渐取代维电罂限制系统成为新的限制方式。本次设计正是基于P1.X限制系统，

15、限制一个机械手传送带工作单元的设计。对于生产流水线的组成及自动化的基础建设有着全要的意义。1总体方案设计1, 1课题介绍在一条自动生产线上，由机械手聘传送带1上的物品传送到传送带2上。机械手的上升、下降、左转、右转、夹紧及放松动作分别由电磁阀限制液压传动系统工作，并用限位开关及光电开关检测机械手动作的状态和物品的位置.传送带1、2均由:相鼠笼型异步电动机驱动，电动机应有相应的爱护。机械手初始状态为手臂在卜限位（下限位开关SQ4受压），手在传送带【上（右限位开关SQ2受压）手指松开。机械手和传送带动作限制示意图卜如图I。11所示。图I.IT传送带机械一动作限制示意图1.2毕业设计的内容机械手搬运模拟系统复位:把P1.C置RUM按下SQ6和SQ1.1手动使机械手回到原点,手爪张开。启动：按下启动按钮，传送带1、2起动，当传送带1上的物品到达前端，光电开关SQ1.检测到物品时,传送带1停止.机械手手指夹住物品,夹紧时，夹紧开关SQ2动作，位气爪夹紧，机械手上升：当触遇到SQ3时，上升到位，机械手伸出；当触遇到5Q6,右移到位,机械手下降；触遇到SQ1.下降到位，气爪张开，放松工件，机械手上升。当触遇到SQ3时,上升到位，当触碰SQ5时，左移到位.当触遇到SQ4下降到位，机