毕业设计(论文)-船舶清洗机器人设计.docx
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1、学号I2017212349毕业设计设计题目I船殖例面A1.叠等寄生生物清洗机器人的设计学生姓名:专业:机械电子工程班级:机械工程17-2(本)学院:机电工程学院指导教师I二O二一年五月二十四日摘要当藤壶或者其他的寄生生物附若在船体或锚索时会发生生物污染,传统的人力清理方式会消耗大量人力和时间,占用干船坞,影响船舶公司的收益,由于船舶在远洋运输环境中会常常行驶在物种种类极为丰富的大海上,船舶水线以卜一的船体外壳与螺旋桨上都会有大量海洋生物、寄生生物等附着。陨若船舶航行时间的不断延长,这些海洋里的寄生生生物将会不断附着在船底与船侧,寄生生物的不断增加,对于航行的船船来说,将会导致许多不利船舶航行的
2、状况,尤其是会使船舶水线下的船体外壳表面粗糙度增加,这会极大增加船舶的航行阻力,使得船舶航行时所需的燃料增多,并让船舶的航行速度下降,增加了船舶的货运成本。改善对寄生生物的清理方式,通过设计船舶侧面藤壶等寄生生物清洗机器人,降低人力的使用,减少时间的损耗,对于解决给侧面藤布等寄牛.生物具有重要意义。本设计研究的对象便是船舶侧面藤壶等寄生生物清洗机器人。研究使用藤壶等寄生生物的清洗机胧人替代人力,从而实现船舶在水下清理作业方面的智能化、自动化,更有效率地清理寄生生物,避免浪贽人力,占用干船坞。研究从传统的人力清理出发,探究需耍解决的问题,运用相关的理论知识,进行理论分析并设计出解决的方案。本设汁
3、采用了导管式推力器与永磁万向轮的设计,通过推力器驱动机器人在水卜移动,同时依靠永能万向轮将机器人吸附在船舶(W壁。关键词船舶:藤壶:清洗:吸盘:机器人Ab%1.rae1.AbstractWhenbarnac1.esorotherparasiticorganismsattachtothehu1.1.oranchorcab1.e,bio1.ogica1.po1.1.utionwi1.1.occur.Thetraditiona1.manua1.c1.eaningmethodwi1.1.consumea1.otofmanpowerandtime,occupythedrydock,andaffectth
4、eincomeofshippingcompanies,T1.ierearea1.otofmarineorganismsandparasitesonthehu1.1.andPmpenerbe1.owthewater1.ine.Withthecontinuousextensionofshipsai1.ingtime,thesemarineparasiteswi1.1.continuetoattachtothebo1.iomandsideoftheship.Theincreasingnumberofparasiteswi1.1.1.eadtomanyadverseconditionsforthesa
5、i1.ingship,especia1.1.ytheincreaseofhu1.1.surfaceroughnessunderthewater1.ine,whichwi1.1.great1.yincreasethenavigationresistanceoftheship.Itincreasesthefue1.requiredbytheshipwhensai1.ing,reducestheshipssai1.ingspeedbyI-2knots,andincreasestheshipsfreightcost.Itisofgreatsignificancetoimprovethec1.eanin
6、gmethodofparasiticorganismsandreducetheuseofmanpowerandthe1.ossoftimebydesigningac1.eaningrobotforparasiticorganismssuchasba11ac1.esonthesideoftheship.TheresearchobjectofthisPrQj1.X1.isthec1.eaningrobotofbamav1.candotherparasiticorganismsonthesideofIhcship.Thispaperstudiestheuseofbarnac1.eandotherpa
7、11siticc1.eaning11)botstorep1.acehumanpower,soastorea1.izetheinte1.1.igent,automaticandmoreefficientc1.eaningofparasiticorganisms,andavoidwastinghumanpowerandoccupyingdrydock.Theresearchstartsfromthetraditiona1.manpowerc1.eaning,exp1.orestheprob1.emstobeso1.ved,usesthere1.evanttheoretica1.know1.edge
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