GB_T 43849-2024 水下机器人整机及零部件基本环境试验方法 水静压力试验方法.docx

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1、ICS19.040CCS21(3B中华人民共和国国家标准GB/1438492024水下机器人整机及零部件基本环境试验方法水静压力试验方法Environmenta1.testmethodfordivingrobotandcomponentsHydrostaticpressuretest2024-04-25发布2024-04-25国家市场监督管理总局沿希国家标准化管理委员会发布前言III1范围12烷范性引用文件I3术语和定义I4试验装置25试裟条件26严酷等级37试验流程3附录A（资料性）水静压力试股样品检测项目选用表6参考文献7本文件按照GB，T1.1-2020标准化工作导则第1部分：标准化文件

2、的结构和起草规则3的规定起草.请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承柢识别专利的贲住。本文件由中国机械工业联合会提出.本文件由全国机器人标准化技术委员会（SACZrc591）H口.本文件起草取位：中国科学院沈阳自动化研究所.深之就海洋科技股份有眼公司、中机生产力促进中心、北京航电大学、福建省特种设备检验研究院、沈阳新松机网人自动化股份盯限公司、香港中文大学深圳）、沈阳公微怛校浏设法有限公司、籽岛罗博E海洋技术有限公司、深海智人（广州）技术有限公司、哈尔滨工程大学、大连海事大学、大连理工大学、重庆福新机器人校测中心有限公司、中汽研汽车检验中心（常州）行限公司、广州广电计盘检测股

3、份有限公司、南京市特种设治安全监督检脸研究院、徐州市检货检测中心、深圳市人工物能与机器人研究院、河湖大学、浙江衡昇科技有限公司、中国地表应急搜救中心、住西科安特种设备校测有限公司、成都阿尔刚雷科技有限公司、北福源科技发展北京）有眼公司、中国特种设备检测研究院。本文件主要起草人：朝岩、李忠海、李立成、张瑞涛、张苹、张延恒、黄明彬、张锋、丁宇、张T志、李琳、新建仓、沟裔、张金生、具福森、孙良艳、陈永旭、范平.马加抑J、李俊、徐贺、付先平、徐敏义、朱明、于洪射、孙添飞、张志鹏、张晓瑾、林科健王会方、王如、周海钧、王延杰、吴善.顺军利、李伟华、胡卫建、秦洪独、邓忠超、煤总邹维铁、费勇、陈冠如、Iw案峥

4、。水下机器人整机及零部件基本环境试验方法水峥压力试验方法1M本文件描述了水卜机器人整机及零部件水静压力试验方法，给出了水卜机器人水冲压力试险方法的i膝装置、试验条件，提出严酷等镒和确立门搬流程。本文件适用于考核或泮定在深水、浅水、海水或淡水工作环境下的水下机器人整机及其零部件对水龄压力环境的适应能力.2屈范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规能性引用而构成本文件必不可少的条款，其中，注口期的引用文件，仅该H期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件.GBT37662015液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求3下列术语和定义适用于本文件.3.1

5、水下机I1.人ciivi11rxM执行任务时,本体全部位于水面以下，并与水血接接触的机器人.3.2水静压力h）d11staticpressure当物体处于水下环境时,液态水在北流动状态下作用于物体表面的压力.3.3试验大纲testInstructions用一详细描述眯样品信息、目的、邮方法、数据i型和处理方法等技术细节的技术文件。3.4定试殴压力ratedtestpressure试验样从在进行水龄压力试验时所能求的最大试验压力。35设计压力designPressUre水卜机器人在最大设计水深作业时所受到的水脩乐力.3.6rwery最后检测之前为使试的样品的性能稳定所做的处理.4 KttXKIi

6、Ta?求1.1.1试验班S通常由压力加载系统、试验介质存储系统和辅助系统等组成.4.1.2试脸装置应具备提供试验方法中规定的试验压力的能力。4.13试验装置应符合GB.T37662015中第5章的规定“4.2助牍4.2.1试脸装置的压力加载系统中应至少安装1个压力仪表。其量程应为压力加载系统额定公大压力的1.2倍2倍。4.2.2压力仪表准确度等级不应低于Q4级.4.3压力加命福压力加载系统的压力波动应符合下列要求：aX)MPa-IOMPa恒压阶段压力波动不大于0.IMPa;b)IOMPa-60Mpa.恒压阶段压力波动不大于1MPa;c)60MPa以上，恒压阶段压力波动不大于2MPa.55.1

7、试险介廉5.1.1 试验介质若无特殊要求一般使用淡水井保持水体清洁，能稳定持续供给：若有特殊要求，可采用其他规定的试验介质.5.1.2 若无特殊要求,试脸介质的温度通常以5C35匕范围内为宜,试脸介质温度与试验样品的温度差宜在5C内：若有特殊要求,则采取适当方式控制试验介质的温度，5.2 试设场地a2.1试哙场地应设立隔离带，在存在高压风险的位置应放置隔离困挡，5.2.2试险场地周用不应有易燃易爆物品。5.2 .3试验场地应配置有用于试服人员操作和观察的安全防护区或观察室。5.3 试验环境5.3.1除另有规定外，试验场地的环境温度范围宜在15C35C,相对湿度范围立在25t75弧5.3.2 试

8、验场地尚用不应有能够引起试验装置的压力仪表抖动的冲击或振动源。S4试励样品a4.1试验样品应具备信总完整的铭牌或标拓，注明样品名称、加号、设计压力等关键信息.5.3.3 试验样品存放时应远离热源,远离带有腐蚀性、放射性等容易造成试验样品损坏的物质。5.3.4 使用吊具和工装搬运试脸样品时应保持平稔避免脩碰和撞击.&1喉宜根据不同检测项目选取表1中规定的额定试验压力.1试压力检测目额定试脸压力MPa结何时履P1.F1.1.p*i.Sp福时性Pn=P1.IpJtfePn=P注：p.为曲定试验JK力.P为试验样品的设计J1.i力.&2升降压速率除另有规定外升降压速率应符合卜列规定：升压：应缓慢升压，

9、升压速率应不大于3MPaMn,可根据葡要分阶段升压：一降压：应缓慢降压，降压速率应不大于3MPhin.可根据需要分阶段降压.&3保压时间6.3.1升压过程中的各保压阶段的保压时间应不小于5min。&3.2可根据试验样品的设计作业时长确定达到额定试验压力的保压时间，但不应小于30nb6.3.3降压过程中的各保压阶段的保压时间与升压相同。63.4若进行循环水外压力试降试验的低压保压时间优选5min.15nun.)ni11.64 5W对于工作时需上升卜潜数次的试脸样品,需要对被测样品进行循环水压试脸，循环次数优选3、6.9、12,但.不应低于3次，65 MMS65.1 处理65.1.1 试验样品放置

10、在5.3.1规定的试验环境条件下不少于2h.65.1.2 确使用吊具和工装，工奘应能使试验样品与实际工作时的受力状态致。65.1.3 量浮力构件的吸水率时，为避免空气湿度的差异干扰测量结果，宜将试验样品放置于23C士2匕、相对湿度(5010居的环境N不少于2h,65.2 J72.1试验前，按产品标准或试脸大刑的规定，对送验样品进行初始检测并i已录，校测项目可参考附录A.7.22检查试验样品密封件安装是否正确,紧固是否牢靠.若含有柔性部件，应检查其软体结构是否有变形、破损等情况7.3试4步Si!7.3.1试脸样品放近试验样品在无包装状态葭按工作姿态或试验大纲规定的姿态放入试釜装置内7.3.2试验

11、压力7.3.2.I电周期水静压力试驶以图1所示为个完整的试缝过程，其中T1.为升压阶段,Tz为保压阶段.T3为降抵阶段：a）升压阶段,以6.2中限定的JHk速率将试验袋口内的JK力升至6.1中规定的试验乐力：b）保压阶段，保出时间小，2）按照6.3中的规定遇取：O降压阶段.以6.2中限定的降压速率将试验装置内的乐力降至0MPa1.图1单冏期水静压力试验曲线7. 3.2.2册环水静压力试验以图2所示的为一个完整过程。其中T、T?Tn为升压阶段.T12.T2T112为高乐保尔阶段.T3、T2STm3为降压阶段.Tu.T2T,为低廉保乐阶段：a）开乐阶段.以6.2中限定的升压速率将试验装置内的压力升

12、至6.I中规定的试脸乐力：b）高压保压阶段,保压时间。而口。2）按照6.3要求的规定选取：O降乐阶段.以6.2中限定的降JK速率将试验我贸内压力降至0MPa:d）低乐保压阶段.保乐时间013血）按照6.3要求的规定选取：e）循环次数，按照6.4中的要求选取,图2循环水的压力试验压力曲线7.4试验过程中，观察压力加教系统的压力仪表显示数值是否在4.3规定的压力波动范围内.除此之外的过程检测项日应在试验大纲中提出，检测项目可参考附录A,并记录检测数据，7.5 M7.5.1武聆样品（除需测试吸水率的试蕤样品外）应采用5.3规定的环境下的空气迸行吹风干燥，然后静置，静置时间不少于30min.7.5.2

13、检测试验样品的吸水率时,应在取出试验样品后,擦净试验样品表面水渍立即称重.7.6试脸结束后,按产品标准或试脸大纲的规定，对试验样品进行最后检测并记录,检测项目可参考附录A。水压加CIMwH啊!目逸用我水静压力试验样品检测项目选用表用于指导水的压力试验的设计者选取合适的检测项目详见Ak*A.1.水峥压力试W晶检丽目选用装帙涌取目外脱尺寸，1，吊密忖性站构强度功能电气性能吸水率生注整机JJX无法进行整机试较NW对K军部件华独遵行试验出用舱体4XX软体鳍构JXXXXXJ承压电气元件XXXX水宓电城XX一一XX水下电池XXX允许试验怦丛帝负我遥行试验，但黄先行验证负曩的水龄压力近代性.需KiW痢认IK力加孜第线安全傅状态正常.且询健保证水H1.1.池样丛失效时，压力加领兼统不会过我执行机构XXX4XX浮力构件4XX4注IJ”我示需要汨Ii此地检溶内存.-X”&示不；S案为止此项检测内容.1一”表示不做篓求.考文IK1GBT24222012环境试验试验方法编写导期术语和定义2GBT2423.23环境试舱笫2部分：试验方法试验Q:密封网GBT32065.1海洋仪器环境试3金方法第1都分：总则4GB.T32065.15海洋仪器环境试验方法第15部分：水压试验5GB.T39405机器人分类