《工业机器人应用技术》教学教案.docx

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1、广东省机械技师学院高级技工学校一体化教案首页7.5.1-13-j-02课程工业机器人典型应用授课教肺陈海、熊耀平课SS工业机罂人与操作安全分课题认识安川工业机器人及操作安全授课班级17高级工业机器人应用与维护1班授课日期2016年9月3日课时2.8学习目标专业理论知识1、安川工业机器人简介.2、安川工业机器人安全操作注意事项.实际操作技或无点工业机器人安全操作注意事项难点工业机器人安全操作注意事项教学对象分析该班为高中毕业班，开展一体化教学特别要注意安全教育，强调用电安全、操作安全,教学场地与教具西门子工业生产战区教学回顾实训区的分区功能和工业机器人操作安全注意事项.安全注意事项及其它说明在教

2、学过程中加强实习学生安全文明意识，树立“安全第一、预防为主”的思想，确保学生人身和设备安全。教学过程r级纵敦学】贯穿整个教学活动之中1、点名考勤；2、检查学生仪容仪表，并作好登记；3、准备好教具、多媒体教学设备等；【复习导入】安全教育，认识安川机器人，强调学生在操作过程中对安全的重视。【工作任务】认识安川机器人，参观安川工业机落人，了解安川工业机器人的结构与组成,明确安川机器人紧急事项的处理.【讲授新课】一、专业知识讲解1、安川工业机落入简介：多功能通用型机器人:MoToMAN-MH:HP：UP系列，弧焊用途机器人MOTOMAN-MA；VA系列，如图I所示。点焊用途机器人MOTOMAN-VS；

3、MS；ES系列,如图2所示。图1MOToMAN-MH：HP：UP系列MOTOMAN-MA：VA系图2motomn-vs；MS；ES系列2、安川工业机器人组成:由机器人本体“MH5”；机器人控制器44DX1.OOw;示教编程器和供电电缆、气路等构成。D机泯人本体“MH5”和示教编程器如图3所示：If传按图3机器人本体“MH5”和示教编程器图4机器人控制柜DX1.OOw6、供电电源图7供电电源图三相电源是由交流200Y,50Hz（日本标准）和交流220W5060Hz组成。波动范围（+10V-15%）,当存在有临时性的电源频率中断或电压下降时，停电处理电路动作和伺服电源切断，线路图如图7所示。MC2

4、0tV,22WAC2OW34%7、电缆连接的注意事项连接控制柜与外国设备间的电缆是低质电缆。控制柜的信号电缆要远离主电源电路，高压电源线路不与控制柜的信号电缆平行。确认插座和电缆编号，防止错误的连接引设备的损坏。（一个是控制柜和机器人连接，一个是控制柜和外围设备连接，错误会引起电子设备的损坏）连接电缆时要让所有非工作人员撤离现场。要把所仃电缆安放在地下带盖的电缆沟中.二、实际掾作技能演示无三、学生实习1、教师下发实习任务认识安川机器人，参观安川工业机罂人，了解安川工业机器人的结构与组成,明确安川机器人紧急事项的处理。2、实习安全注意事项（1）学生用电安全（2）设备安全3、分蛆实习及讨论（1）

5、46人分为一个小组（2）同学们可相讨论与交流经验4、教师巡回指导对表现好的学生给予表扬，对操作安全存在疑问的学生给予讲解6、课题考核对上课布世的实训任务进行技能考核，并作好实训手册和考核成绩记录。广东省机械技师学院高级技工学校一体化教案首页7.5.1-13-j-02课程工业机器人典型应用授课教肺陈海、熊耀平课SS工业机罂人的手动操作分课题关节坐标系的手动操作授课班级17高级工业机器人应用与维护1班授课日期2016年9月4日课时4.8学习目标专业理论知识1.工业机器人的关节坐标系；2、关节坐标系的手动操作.实际操作技或关节坐标系的手动操作。点1.工业机磕人的坐标系：2,关节坐标系的手动操作.难点

6、关节坐标系的手动操作.教学对象分析该班为高中毕业班，开展一体化教学特别要注意安全教育，强调用电安全、操作安全,教学场地与教具西门子工业生产战区教学回顾1、安川工业机跳入简介.2、安川工业机涔人安全操作注意那项，2)实例：TIMERT=2(0.01655.35秒)二、实际操作技能演示程序的编辑操作演示.三、学生实习1、教如下发实习任务某包装盒需要在如图9的图形上进行涂胶贴合，为r强化贴合效果，要求涂一次等待5S后再自动涂胶一次。2、实习安全注意事项（1）学生操作安全（2）设备安全3、分组实习及讨论（1）4-6人分为一个小组（2）同学们可相讨论与交流经验4、敦断巡回指导对表现好的学生给予表扬，对操

7、作存在疑问的学生给予讲解5、课题考核对上课布置的实训任务进行技能考核，并作好实训手册和考核成绩记录。【巩固小结】视实习情况进行相大知识和操作技能的补充和总结。【布置作业】完成实习报告。【整理清洁】每天安排一组学生值日，工具整理，清理莫面卫生，髡子统一摆放在桌上,打扫工位清洁，关电脑设备、关灯、关窗、关风扇、关电。广东省机械技师学院高级技工学校一体化教案首页7.5.1-13-j-02课程工业机器人典型应用授课教肺陈海、熊罐平课题再现模式的操作分课题再现模式的操作授课班级17百级工业机器人应用与维护1班授课日期2018年9月131:1课时4.8学习目标专业理论知识安川工业机器人的再现操作实际操作技

8、或安川工业机器人的再现操作变点安川工业机器人的再现操作难点安川工业机器人的再现操作教学对象分析该班为高中毕业班，开展一体化教学特别要注意安全教育，强调用电安全、操作安全,教学场地与教具西门子工业生产战区教学回顾工业机洪人的直角坐标系示教模式的操作.试运行是指:不改变示教模式，模拟再现动作的功能。该功能可在连续轨迹的确认、各种命令的动作确认时使用。与再现模式的再现动作有以下儿点差异。1）最快的动作速度不能超过示教的最高速度02）以再现模式再现运行时，在可实施的特殊操作中，只可执行机械锁定。3）不能执行引弧等作业命令。2、试运行的操作试运行用联锁和试运行进行。出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间

9、动作。1）选择主菜单的程序2）选择程序内容显示试运行的程序内容画面.3按联锁十试运行,机器人开始相应周期的动作。机器人只有在相关按健按住期间运动.但是，动作开始后，即使不按住联锁，动作仍持续。放开试运行键，机器人立即停止运动。在运行机器人前，请务必确认机器人周用的安全.3、再现模式的操作1）程序选择所谓再现就是执行示教后的程序。作为再现前的准备，首先调用再现程序,选择主菜单中的程序,选择（程序选择显示程序一览画面，如图2所示。然后选择要调用程序。M-.I0生1.r石面图2程序一览画面3）再现画面在程序内容画而显示状态时，若将模式设定为再现（PUY）就会出现再现画面，如图3所示。功能：调用指定程

10、序。使用方法：选中CA1.1.命令后会自动冲出程序一览画面，按光标键选择需要谢用的程序即可。二、实际操作技能演示再现模式和程序调用指令的操作演示。三、学生实习1、教师下发实习任务某包装盒需要在如图5的图形上进行涂胶贴合，要求涂一次等待5S后再自动涂胶次。图5实习任务(二次涂胶贴合)2、实习安全注意事项(1)学生操作安全(2)设备安全3、分组实习及讨论(1)46人分为一个小组(2)同学们可相讨论与交流经验4、教师巡回指导时表现好的学生给予表扬.时操作存在疑问的学生给予讲解5、课题考核对上课布置的实训任务进行技能号核，并作好实训手册和考核成绩记录。【巩固小结】视实习情况进行相关知识和操作技能的补充

11、和总结。【布置作业】完成实习报告。【整理清洁】OO图1跳转指令的工作任务2、实习安全注意事项(1)学生操作安全(2)设备安全3、分的实习及讨论(1)4、5人分为一个小组(2)同学们对相互讨论与交流经验4、教师巡回描导对表现好的学生给予表扬，时操作存在疑问的学生给予讲解5、课题考核对上课布置的实训任务进行技能考核，并作好实训手册和考核成绩记录。【巩固小结】视实习情况进行相关知识和操作技能的补充和总结。【布作业】完成实习报告。【整理清洁】每天安排组学生值日，工具整理，清理桌面卫生，凳了统摆放在桌上,打扫工位清洁，关电脑设备、关灯、关窗、关风扇、关电。广东省机械技师学院高级技工学校一体化教案首页7.

12、5.1-13-j-02课程工业机器人典型应用授课教肺陈海、熊罐平课题跳转命令的操作分课题选择流程的示教操作授课班级17百级工业机器人应用与维护1班授课日期2018年9月21日课时4.8学习目标专业理论知识选择流程的求教操作实际操作技或选择流程的示教操作点选择流程的示教操作难点选择流程的示教操作教学对象分析该班为高中毕业班，开展一体化教学特别要注意安全教育，强调用电安全、操作安全,教学场地与教具西门子工业生产战区教学回顾跳转命令的搽作一、专业知识讲解I、建立工具坐标系的主要目的：把控制点转移到工具的尖端点上。设置的方法有两种：1）直接输入工具的相关参数.2）通过工具校验进行自动i1.堂工具参数。

13、工具文件夹的个数,工具文件夹最大可以登录61种，文件夹标有0-63的工具文件夹的编号，把这样的每个文件夹称之为工具文件夹。当有多个工具文件夹时，参数S2C431可设定能否切换指定工具（I:可以切换、0:不可以切换），在工具坐标系时，按转换+坐标键可选择所需工具坐标文件夹。2、输入坐标值用数值输入登录工具文件夹时，把工具的控制点位置作为法兰盘坐标各轴上的坐标值来输入，如图2所示.I：具坐标系图2工具坐标系与工具的控制点位置1）选择主菜单的机器人,显示机洛人了菜单，如图3所示2）选择工具,在工具一览画面上，把光标移动到想要选择的编号T按选择显示选择的编号坐标画面T在工具坐标系选择画面翻页键或页码键可以切换到希里设定的编号，如图4所示.*IISTI2IM0倒口也QA图4工具设定画面3）选择希望的工具编号。4）选择想登录的坐标值，显示数值输入状态。5）数值输入坐标值。6）按同车钺，登录坐标值，如图5所示II.I.1.f,RXRVRI17iIOCCke.JUJs1.XQA1UtSJ中便单系事图5登录坐标值3、工具坐标系设置实例如图6所示。工具BIA工具C的情况图6工具坐标系设置实例4、登录工具