《工业机器人及应用》试卷3套（含答案）.docx

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1、1.(*2)-题号一二三四总分得分点毂考试学期2020-2021第一学期开课部门电气工程学院考试课程工业机零人技术（期末考查试卷A）考试班级维偿1931考试形式开荏，考试允许带以下参考资料，杳回相关产品的技术参数：1.课堂笔记：2.教材，工业机器人技术,人民邮电出版社，龚仲华本试修共2,*MMe11*.班理、姓名等值息写在左儡，否无效.一、单项选算题每小题2分，共20分）I.世界上第一台真正怠义上的工业机器人诞生干（）A.1952年，美国B.1959年，美国C1959年，11本D.1952年，镌国2 .根据机器人的应用环境，机器人一般分类为（）A.关节和井岷型B.工业和服务型C.示教和智能型D

2、,顺序和轨迹控制型3 .月兔号月球探测器、CUrioSiIy（好奇号）火星探测器属于（）A.，业机器人B.军事机器人B.医疗机器人B.场地机器人4 .文献中经常提到的De1.ta机器人的结构限于（）A.直角坐标B.垂立串联C.水平中联D.并联5 .谐波减速器的传动比范围通常为（）A.8-IOB.2.8-12.5C.8-80D.30-3206,可以制成水杯形、礼帽形、薄饰形的谐波减连零部件是（）A.刚轮B.柔轮C.谐波发生零D,外壳7 .RV臧速器安装时,其内孔跳动一般应控制（）A.小于0.0ImmB.小于0.02mmC.小于0.03mmD.小于0.05mm8 .确定J2J3轴方向的基准坐标系轴

3、分别是（）A.+X与+YB.+Y与+ZC.+X与XD.+Y与Y9 .以下用来判断机身前后位置的基准点是()A.TCPB.WCPC.工具控制点D.工具安装茶准点10.可用“正肘”或“反肘”定义姿态的关节轴是A.J1.与J4B.J4与J6C,J2与J3D,J3与J5二、多项选算题每小题3分，共30分)1 .根据工业机器人的功能与用途.目前主要类别有()A.加工类B.装配类B.来运类B.包装类2 .以下属于服务机器人的是()A.家庭清洁机器人B.军事机器人B.医疔机器人B.场地机器人3 .以下属于机器人本体的是()A,变位器B.作业工具C.机身D.手臂4 .多关节工业机器人的主要结构有()A.直角坐

4、标B.垂出串联C.水平串联D.并联5 .以下属于谐波犍速器基本部件的是()A.刚轮B.柔轮C.谐波发生器D.CRB轴承6 .以下对RV减速器理解正确的是(A.传动比通常为3%26OB.有正齿轮、差动齿轮2徼变速C刚性比谐波减速器好D.结构比谐波减速零筒球7 .以下时示教器结构、功能理解正确的是(A.是控制系统的操作碓元B.可用于数据输入噬出与显示C.多采用可移动手扑犬结构D.可示敦操作生成作业程序8 .以下对工业机器人程序与场程理解正确的是()A.编程语言可以通用B.目前还没有统一的携程语言C,可以使用示教编程D.离战编程要在作业现场进行9 .以下用于工业机器人外部轴的是10 .以下属于机器人

5、拄制必需的基本坐标系是()A.工件坐标系B.基座坐标系C.关节坐标系D.工具坐标系T(WCn)中外类别常见形态控制粕数水我能力IR复定位Mi及加工类W.切割点炸装配类通用装配电子装配涂装Ie运类装卸筠送包装类分拣、包装码岸2.如谐波传动装设的小本减速比R=Io0,武说明下图所采用的安装方式，并计算其戏速比r,3.如RV传动装置的基本减速比R-I（X）.试说明下图所采用的安犍方式,并计。我减速比r.频输入四、MISf1.（共20分）1.敏设切割加工机器人的控制要求如下，试编制安川业U1.器人的作业程序：并对每一命令动作及要求进行简要说明.关节插补，速度50%1.DO01OFF,、/停止刀具1.(

6、*2)-题号一二三四总分得分点毂考试学期2O212O22第一学期开课部门电气工程学院考试课程工业机零人技术（期末考查试卷A）考试班级维怪2031/2032/2033考试形式开荏，考试允许带以下参考资料，杳回相关产品的技术参数：1.课堂笔记：2.教材，工业机器人技术,人民邮电出版社，龚仲华本试修共2,*MMe11*.班理、姓名等值息写在左儡，否无效.一、单项选算题每小题2分，共20分）I.世界上第一台真正怠义上的工业机器人诞生干（）A.1952年，美国B.1959年，美国C1959年，11本D.1952年，镌国2 .根据机器人的应用环境，机器人一般分类为（）A.关节和井岷型B.工业和服务型C.示

7、教和智能型D,顺序和轨迹控制型3 .月兔号月球探测器、CUrioSiIy（好奇号）火星探测器属于（）A.，业机器人B.军事机器人B.医疗机器人B.场地机器人4 .文献中经常提到的De1.ta机器人的结构限于（）A.直角坐标B.垂立串联C.水平中联D.并联5 .谐波减速器的传动比范围通常为（）A.8-IOB.2.8-12.5C.8-80D.30-3206,可以制成水杯形、礼帽形、薄饰形的谐波减连零部件是（）A.刚轮B.柔轮C.谐波发生零D,外壳7 .RV臧速器安装时,其内孔跳动一般应控制（）A.小于0.0ImmB.小于0.02mmC.小于0.03mmD.小于0.05mm8 .控制工业机器人运动轴

8、位置、速度和转矩的装置是9 .以下用来判断机身前后位置的基准点是()A.TCPB.WCPC,工具控制点D.工具安装茶准点10.可用“正肘”或“反肘”定义姿态的关节轴是A.J1.与J4B.J4与J6C,J2与J3D,J3与J5二、多项选算题每小题3分，共30分)1 .根据工业机器人的功能与用途.目前主要类别有()A.加工类B.装配类B.来运类B.包装类2 .以下属于服务机器人的是()A.家庭清洁机器人B.军事机器人B.医疔机器人B.场地机器人3 .以下属于机器人本体的是()A,变位器B.作业工具C.机身D.手臂4 .多关节工业机器人的主要结构有()A.直角坐标B.垂出串联C.水平串联D.并联5

9、.以下属于谐波犍速器基本部件的是()A.刚轮B.柔轮C.谐波发生器D.CRB轴承6 .以下对RV减速器理解正确的是(A.传动比通常为3%26OB.有正齿轮、差动齿轮2徼变速C刚性比谐波减速器好D.结构比谐波减速零筒球7 .以下时示教器结构、功能理解正确的是(A.是控制系统的操作碓元B.可用于数据输入噬出与显示C.多采用可移动手扑犬结构D.可示敦操作生成作业程序8 .以下对工业机器人程序与场程理解正确的是()A.编程语言可以通用B.目前还没有统一的携程语言C,可以使用示教编程D.离战编程要在作业现场进行9 .以下用于工业机器人外部轴的是10 .以下属于机器人拄制必需的基本坐标系是()A.工件坐标

10、系B.基座坐标系C.关节坐标系D.工具坐标系T(WCn)中外类别常见形态控制粕数水我能力IR复定位Mi及加工类W.切割点炸装配类通用装配电子装配涂装Ie运类装卸筠送包装类分拣、包装码岸2.如谐波传动装设的小本减速比R=Io0,武说明下图所采用的安装方式，并计算其戏速比r,3.如RV传动装置的基本减速比R-I（X）.试说明下图所采用的安犍方式,并计。我减速比r.频输入四、MISf1.（共20分）1.敏设切割加工机器人的控制要求如下，试编制安川业U1.器人的作业程序：并对每一命令动作及要求进行简要说明.关节插补，速度50%1.DO01OFF,、/停止刀具“(即Cn)Dr都类别常见形态控制粕数水我能

11、力IR复定位Mi及加工类W.切割用n中联6-73-20kg0.05.1.点炸施良阳联6-750-35Okg0.2-03装配类通用装配R4-62-20kg0.05-0.1电子装配SCARA4-5I-5kg0.05-0.1涂装施良阳联6-75-3Okg0.2-0.SIe运类装卸R4-65-2(X)kgOU筠送AGV5-650Okg0.2-0.5包装类分拣、包装垂直中联、并联4-2-2Okg0.05-0.1码岸R4-65(M5kg0.5-1m人的主鬟技术,石鬟求2.试说明以下M速器的安装方式：计算其减速比乙（I）谐波战逑器，基本诚速比R=Io0,3）轮固定、柔轮输出、淋波发生入安装，减速比r=-R=

12、-100（b）柔轮固定、潮轮蝴出、溃波发生器输入安装.减速比y=RZ-IOI的0(输出（2）RV减速器,基本减速比R=IO0.K案，S）壳体（针轮）固定、法兰（Rv齿轮）出、芯轴输入安装。减速比r=R=-100（b）法兰（RV齿轮）固定、亮体（转轮）输出、芯轴输入安装。减速比r=（R-I）=-99顿输入（八）(b)评分茶充，冬对安方式,而分，比t比计算正（,分3.试在表中W1.写图示安川工业机器人的关节轴名称、代号，并在图上表明轴运动方向,填写正7分,标注田Mh分.四、程超（共20分）1.假设切割加工机器人的控制要求如下.试编制安川I：北机需人的作业程序：并对银一命令动作及饯求进行简要说明，关节插补，速度50%DO01OFF1CUTOI(XX)ONOPH程序名H空操作PO、/停止刀具qp(XX)IMOVJVJ=50.0050%.示数P1：0(X)2DO1.JTOT#(1.)ON()003MoV1.V=200200cnmin.示教P2；OOO4MOV1.V=2(K)度200CIHmin.示教P3；(XX)5MOVCV=180(XX)6MOV1.V=2(X)0007DOirTOTff(I)OFF(XX