第四小组安装与搬运单元的报告书.docx

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1、安装与搬运单元的报告书第四小组张晨、4尚晶、张超、包刘康、王威安全注意事项3项目介绍3项目目标3信息收集429小车Y1.-Io1.型自动控制实训系统装备概述47电磁阀8-9气泵10-11P1.C1217.限位开关17端子排17-22步进电机22-23气缸23-29计划30决策30-34动作要求31接线图31-32P1.C程序图32-34检查评估35-36反馈总结3738平安考前须知进行安装、接战等作业时，请务必在外部断开所有电源前方可操作.否怎有触电危险。在安装接战等作业结束后，上电运行的情况卜，请务必在安装附带的端子盖板将AC电源的接线连接到专用的接规然子上。如果将AC电源连接连接到n波输入

2、输出端子或者宜流电源的端子上，会烧坏P1.C P1.C的根本单元和扩展单元24+端/I,尚勿供给来自外部的电源.此外,请勿对空瑞子台()进行外部接税.否那么有可能损坏产品. 讲在根木单元的接地端子上使用2mm以上的电战进行D种接地。但是，谕勿与覆电系统共同接地 对根本单元以及FXonFX2n系列扩展设符的蛤子样型产品进行接线时，请遵照以下的考前须知操作。否那么有可能触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品.一工程介绍【工程总任务描述】1 .了解安装授运站的组成及工艺流程.2 .查封书籍资料、掌握安装搬运站各个的气动元件的控制原理及传礴器的工作原理.3 .分析工艺过程、设计安装搬运站的P1.-C

3、外郃接线图，编写安装搬运站单站自动循环程序和手动控制程序.4 .按照P1.C外部接找图对安装搬运站的进行安装与调送.5 .小组对安装调试中遇到的问起进行讨论和总结、写出词试报告和实训报告、并进行斛论.二工程目标【工程学习目标】I、了解安装贩运站的组成及工艺流程”2、掌握安装投运站的气动控制原理及传感器的工作原理。3、掌握安装装运站的P1.C控制原理，学会编导气动搬运机械手的控制程序.4.安装搬运站的安装与调试的方法.5、学习查阅资料，扶取信息的方法,学会彳r方案、有目的的进行生产,具有，团结合作精神.三工程资料1.1 自动控制实训系统装备根本组成亚龙Y1.-IO1.里自动控制实训系统(简称MP

4、S)袋备是套模块化组合系统分别安装在各个站的铝合佥实训桌上,分别有上料机构、拨运机构、加工机构、安装机构、融安装机构、分拣机构等工作单元6个单元加成。其外观如图1-1所示。其中班工作单元都可自成个独立的系统，同时也都是一个MPS一体化的系统，各个单元的执行机构根本上以气动执行机构为主，但.分类单元和安装搬运单元装置整体运动那么采取步进电机驱动、精密定位的位置控制该驱动系统具有长行程、多定位点的特点.是个典型的一维位置控制系统.位置控制技术是现代工业企业应用最为广泛的电气控制技术。在MPS设备上应用了多种类型的传感涔，分别用于判断物体的运动位置、物体通过的状态、物体的颜色及材质等.传感器技术是机

5、电一体化技术中的关键技术之一是现代工业实现高度自动化的前提之一.在控制方面，MPS采用了求于RS485申行通信的P1.C网络控制方案，即好一工作单元由一台P1.C承当其控制任务，各P1.C之间通过RS485串行通讯实现互连的分布式控制方式.用户可根据需要选择不同厂家的P1.C及其所支持的RS4X5通信模式.组建成个小型的P1.-C网络，小型P1.C网络以其结构简维，价格低廉的特点在小型自动生产线仍然有着广泛的应用，在现代工业网络通信中仍占据相当的份额。另一方面，掌握解于RS485中行通信的P1.C网络技术，将为迸一步学习现场总线技术、工业以太网技术等打下了良好的根底.E1-1外观图1.2 特点

6、和实训工程Y1.-IO1.型设备是一套半开放式的设备，用户在一定程度上可根据自己的需要选择设备组成单元的数;K类型，最多可由8个单元组成，最少时一个单元即可自成一个独立的控制系统。由多个单元组成的系统,P1.C网络的捽制方案可以表达出自动生产线的控制特点.设备中的各工作单元均安放在各自的实训奥上，便于各个机械机构及气动部件的拆卸和安装，控制雄路的布线、气动电磁阀及气管安装。模块与实训台上接筏端子排之间的连接方式采用平安导战连接,最大限度地满足了琮合性实训的要求.总的来说,Y1.-IO1.综合应用了多种技术知识,如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PI.C控制和组网

7、、步进电机位置控制技术等.利刖该系统，可以模拟一个与实际生产情况十分接近的控制过程，使学习者得到一个非常接近于实际的教学设得环境，从而缩短了理论教学与实际应用之间的距国，6.1 安装搬运单元的结何安装搬运晶元的功能安装搬运单元主要把加工碓元加工完毕的工件投运到装花台，等待装配完毕后把完整的工件搬运到下总元的过程，总体装配图如图6-1所示：当安装撤运单元在初始位置即手铛转台处于左取位置.手臂气缸处在上伸位置,手爪气缸张开.在接到系统信号后机械手骨下降抵取工件通过步进电机的转动带动丝杆同时由丝杆传动带动转台电的转盘，使转台向右运行同时手爪顺时针方向然动,按指定的路径进行搬运抓放，安装搬运单元的结构

8、安装撤运单元主要结构组成为：转台机构，步进传动机构，装配合，电磴伸组，接战藉口，P1.C模块,急停按钿和启动/接止按钮，实训媒等。1、转台机构转台机构用于工件的抵放的搬运。它主要的转台，手臂气缸，手爪气缸，传动台组成,转台机构的工作原理：转台的转动盘是通过丝标传动的,因此传动台在初始位置时候，转动盘也会是要初始位置.当接收系统信号后手内气缸下降到位.手爪气缸央胰抓取工件手怖气缸复初位.通过传动，使手价转动到相应的位置抵放.2、步进传动机构步进电机传动组件用以拖动掘取机械手转动合作往更宜线运动,完成精确定位的功能.图6-2是该组件的正视和加视示意图.图中.抓取机械手装置已经安装在转动台上.传动祖

9、件由步进电机、丝杆、且雄导轨、和中位开关、左、右限位开关机成。步进电机由步进电机期动器型动，通过丝杆和直线导轨传动台沿身线导轨作往史宜线运动。从而带动固定在转台的抓取机械手装词作往红口戏运动和旋转运动，中位开关用传动台到中点装配台的位置信号。左、右限位开关那么用来提到左右两边限位信号H经安装好的步进电机传动组件和抓取机械/装置如图6-2所示珏包3、装配台装配台的作用是放附.安装搬运单元报运过来加工完毕的工件待装配的一个平台。气动控制回路本工作单元气动控制回路的工作原理如图6-3所示.IBI和IB2为安袋在于低气缸的两个极限工作位置的磴粥应接近开关,2BI为安装在气动手乐气坛的极限工作位徨的底憎

10、应接近开关,IYICYI分别为控制手爪气缸、手臂气缸传动气缸控制端。图6-3安装搬运单元气动控制回路工作原理图从图63中可以存到.当气双接通时手臂气缸缸的初始位置都是在伸出位置.这上点在在进行气路安装时应干注意I.电磁阀AIRTAC电磁网工作原理AIRTAC电磁阀是用来控制流体方向的自动化根底元件，属于执行罂：通常用于机械控制和工业阳门上面，对介顺方向进行控制，从而到达对阳门开关的控制。工作原理电磁阀里有密闭的腔，在不同位置开有通孔，每个孔都通向不同的油管，腔中间是阀，两面是两块电磁铁，哪面的磁铁线圈通电阀体就会被吸引到哪边，通过控制阀体的移动来挡住或漏出不同的排油的孔，而进油孔是常开的,液用

11、油就会进入不同的排油管，然后通过油的压力来推动油缸的活塞，活塞又带动活塞杆，活塞杆带动机械装置动.这样通过控制电磁铁的电流通断就控制了机械运动特点在真空、负压、卷乐时能正常工作，但通径一般不超过25龙米.在零庆差或箕空、商旅时亦能可动作.但功率较大.要求必须水平安装.流体压力能阳上限较诲，可任意安装（密定制）但必须满足流体压差条件。原理气动电偎RqIft有密闭的腔，在的不同位置开有通孔，气动电磁阀的好个孔都通向不同的油管,腔中问必阀两面是两块电磁趺.哪面的碣帙跳Ia通电阀体就会被吸引到哪边：气动电磴通过控制阀体的移动来档住或涌出不同的川油的孔，而进油孔是常开的，液压油就会进入不同的排油管，然后

12、通过气动电底阀的油的压力来推动油剧的话疣，这样通过控制气动电磁阀的电联帙的电流就控制了整个电感陶的机械运动.电动气泵以电力为动力的气泉,通过电力不停压缩空气产生气IK.电动气泵的应用；气动打胶，汽车充气等。工作原理气泵的工作原理是；发动机通过两根三角带胭动气泵曲轴，从而.驱动活塞进行打气，打出的气体通过管线导入储气筒.另一方面储气筒又通过i根气管线物储气筒内的气体导入固定在气泵上的调压伸内,从而控制储气筒内的气J长.当储气筒内的气长未到达调压同询定的压力时,从储气筒内进入遥压阀的气体不能顶开调压阀同门：当储气简内的气压到达调压阀调定的压力时，从储气筒内进入调压阀的气体顶开调压阀阀门，进入气泵内

13、与调压句相通的气道，并通过气道控制气泵的进气口常开，从而使气象空负荷运转，到达减少动力损耗,保护气泵的目的.当储气筒内的气压因损耗而低于调压Iei网定的压力时,调压阀内的阀门由回位神赍将其回位,断开气泵的控制气路，气泵又Ift新开始打气。H1.1小小,JR：.：|：I:；|：I：“；;I：，；，I*喇-阳W1.:，|.?口|:，口.|，|:I?卜,I|可|：i：I：iI；加，|7；1。：卬；，川，：，|二，|：，|：；KI：；TId他介FX2N-48MR-001是日本三菱公司的可编程控制器(P1.C),继电器输出及输入24点,输出24点.FX2N是FX系列中功能展强、速度最高的微型P1.C,内

14、置用户存储器8K步,可扩展到16K步，最大可扩展到256个I/O点，可有多种特殊功能扩展，实现多种特殊控制功能(P1D、高速计数、A/D、DZAs等)。有功能很强的数学指令集。通过通信扩展板或特殊适配器可实现多种通信和数据链接。FX2N-48MR-001特点-系统配置即固定乂灵活：一编程简单：备有可自由选择，丰富的品种;-令人放心的高性能：一高速运算：一使用于多种特殊用途;外部机器通讯简单化；一共同的外部设备。P1.C是,种专门在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置，它采用可以编制程序的石储器，用来在其内部存储执行逻辑运分、顺序运算、计时、计数和算术运算等振作的指令，并能通过数字式或模

15、拟式的输入和谕出,控制各种类型的机械或生产过程P1.C及其有关的外国设饴都应按照易于与工业控制系统形成一个整体，易扩展其功能的原那么而设计.P1.C调试调试步腺检查路线、确认地址这一步需要比拟细心逐点进行,要保证路线、地址正确无误.否那么会影响后面的调试.可不带电核对,那就是直线,较麻烦,也可带电查，加上信号后,看电拴系统的动作情况是否符合设计的目的.2 .检查与测试指示灯控制面板上如有指示灯，应先对应指示灯的显示进行检查。方面，杳看灯坏了没有，另一方面检查逻辑关系地否正确.指示灯是反映系统工作的一面镜子，先调好它，将对进一步圜试提供方便.3,检代手动动作及手动控制逻辑关系完成了以上调试，维而可进行手动动作及手动控制逻辑关系调试，要查看各个手动控制的输出点，是否有相应的输出以及与输出对应的动作，然后再看，各个手动控制是否能