gps原理授课教案.docx

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1、淀位原理与应用授课教案其次章坐标系统和时间系统2.1天球坐标系和地球坐标系教学内容：本节主要介绍天球坐标系、地球坐标系和卫星测量中常用的坐标系的建立方法。教学篁点：各种坐标系的定义和相互关系。教学难点：各种坐标系定义和本质的理解。教学方法：课堂讲授为主。教学要求：理解各种坐标系统的定义和相互关系。全球定位系统O的最基本任务是确定用户在空间的位置。而所谓用户的位置，事实上是指该用户在特定坐标系的位置坐标，位置是相对于参考坐标系而言的，为此，首先要设立适当的坐标系.坐标系统是由原点位置、3个坐标轴的指向和尺度所定义，依据坐标轴指向的不同，可划分为两大类坐标系：天球坐标系和地球坐标系。由于坐标系相对

2、于时间的依常性，每类坐标系又可划分为若干种不同定义的坐标系。不管采纳什么形式，坐标系之间通过坐标平移、旋转和尺度转换，可以将一个坐标系变换到另一个坐标系去。天球坐标系天球坐标系是利用基本星历表的数据把恭本坐标系固定在天球上，星历表中列出肯定数量的恒星在某历元的天体赤道坐标值，以与由于岁差和自转共同影响而产生的坐标改变。常用的天球坐标系：天球赤道坐标系、天球地平坐标系和天文坐标系。在天球坐标系中，天体的空间位置可用天球空间直角坐标系或天球球面坐标系两种方式来描述。1 .天球空间直角坐标系的定义地球质心O为坐标原点，Z轴指向天球北极，X轴指向春分点，丫轴垂直于平面，与X轴和Z轴构成右手坐标系。则在

3、此坐标系下，空间点的位置由坐标（X,Y,Z）来描述。2 .天球球面坐标系的定义地球质心O为坐标原点，春分点轴与天轴所在平面为天球经度(赤经)测量基准一一基准子午面，赤道为天球纬度测量基准而建立球面坐标。空间点的位置在天球坐标系卜的表述为(r,0,)o天球空间直角坐标系与天球球面坐标系的关系可用图2-1表示：图2-1天球直角坐标系与球面坐标系对同一空间点，天球空间直角坐标系与其等效的天球球面坐标系参数间有如下转换关系：X=rcoscosby=rsinacosZ(2-1)Z=rsinbr=X2+y2+Z2a=arctan(V/X)(2-2)=arcan(Z/yx2+Y地球坐标系地球坐标系有两种几何

4、表达方式，即地球直角坐标系和地球大地坐标系。“1.地球直角坐标系的定义地球直角坐标系的定义是：原点。与地球质心重合，Z轴指向地球北板，X轴指向地球赤道面与格林尼治子午圈的交点，Y轴在赤道平面里与构成右手坐标系。2.地球大地坐标系的定义地球大地坐标系的定义是：地球椭球的中心与地球质心垂合，椭球的短釉与地球自转釉重合。空间点位置在该坐标系中表述为(1.,B,IDo地球点角坐标系和地球大地坐标系可用图2-2表示：图2-2地球直角坐标系和大地坐标系对同一空间点，直角坐标系与大地坐标系参数间有如下转换关系：X=(N+，)cos月COSI.Y=(,+H)cossin1.(2-3)Z=(N(I-J)+办in

5、Ii1.=arctan(y/X)B=arctanz(V+W)X2+Fj(V(l-e2)+7)(2-4)H=ZZsinli-N(-e2)式中，N=a-e2sin2B,N为该点的卯西圈曲率半径；e1a1-b-)!a,e分别为该大地坐标系对应椭球的长半径和第一偏心率。站心赤道直角坐标系与站心地平直角坐标系1 .站心赤道直角坐标系如图2-3,Pl是测站点，0为球心。以0为原点建立球心空间直角坐标系o-yz.以P1为原点建立与O-XyZ相应坐标轴平行的R-X丫2坐标系叫站心赤道直角坐标系。明显，R-XyZ同O-XyZ坐标系有简洁的平移关系：(f+)cosBcos1.(,+)cossin1.N(l-e)+

6、sin8(2-5)xlx丫=zZ2 .站心地平直角坐标系以R为原点，以匕点的法线为Z轴（指向天顶为正），以子午线方向为X轴（向北为正），y轴与X，Z垂直（向东为正）建立的坐标系叫站心地平宜角坐标系。站心地平直角坐标系与站心赤道直角坐标系的转换关系如E：XY=R,(180-1.)RV(90-B)Z-站赤-sinBcos1.-sin1.=-sinZsin1.cos1.cos0py一地平CoSBCOS1.cosBsin1.sinB(2-5)换关系式:Y=Z-sinBcos1.-sinSsin1.COSB-sin1.cosBcos1.xCOScossin1.sinB代入（27）可得出站心左手地平直角坐

7、标系与球心空间直角坐标系的转（N+）CoSBCoSA+（V+H）cossin1.（2-7）JMI-）+sin83 .站心地平极坐标系以测站R为原点，用测站Pl至卫星S的距离r、卫星的方位角A、卫星的高度角h为参数建立的与站心地平直角坐标系P一相等价的坐标系称为站心地平极坐标系巴一。站心地平极坐标系与站心地平直角坐标系的关系为:A=rcos4cosh-y=rsinAcosh(2-8)Z=rsinhr=yx2+y2+Z2A=arclan(yx)(2-9)h=arctan(z/yjx2+y2)卫星测量中常用坐标系1.瞬时极天球坐标系与地球坐标系.瞬时极天球坐标系：原点位于地球质心，Z轴指向瞬时地球自

8、转方向(真天极)，X轴指向瞬时春分点(宾春分点)，y轴按构成右手坐标系取向。瞬时极地球坐标系：原，点位于地球质/心，Z轴指向/瞬时地球自转/轴方向，X轴I指向瞬时赤道1.y1.27一r面和包含瞬时Xz/地球自转轴与,平均天文台赤m2-*HPUj恨人，kJ岫Mt+t小型道参考点的子午面之交点，y轴构成右手坐标系取向。1 时极天球坐标系与瞬时极地球坐标系的关系如图2-4所示。2 .固定极天球坐标系一平天球坐标系由于瞬时极天球坐标系的坐标轴指向不断改变，对探讨卫星的运动很不便利，须要建立一个三轴指向不变的大球坐标系平大球坐标系。即选择某历元时刻，以此瞬间1向地球自转轴和春分点方向分别扣除此瞬间的章动

9、值作为Z轴和X轴指向，y轴按构成右.手坐标系取向，坐标系原点与真天球坐标系相同.瞬时极天球坐标系与历元平天球坐标系之间的坐标变换通过下面两次变换来实现。(I)岁差旋转变换(I。)表示历元J2000.0年平天球坐标系Z轴指向，(1表示所论历元时刻t真天球坐标系Z轴指向。由J：岁差导致地球白转轴的运动使二坐标系z轴产生夹角0,；同理,因岁差导致春分点的运动使二坐标系的X轴(t.)与(t)产生夹角1.,。通过旋转变换得到这样两个坐标系间的变换式为：=R卜ZA)(Sa)E(Ya)(2-11)式中：，o为岁差参数。(2)章动旋转变换类似地有举动旋转变换式:R、(一-)/?：(一W)R人)(2-12)式中

10、：为所论历元的平黄赤交角，/巾，/E分别为黄经章动和交角章动参数。3 .固定极地球坐标系一平地球坐标系(1)极移：地球瞬时白转轴在地球上随时间而变，称为地极移动，简称极移。(2)瞬时极，与观测瞬间相对应的自转轴所处的位置，称为该瞬时的地球极轴，相应的极点称为瞬时极。依瞬时地球自转轴定向的坐标系称为瞬时极地球坐标系。(3)国际协定原点：采纳国际上5个纬度服务站的资料，以1900.00至1905.05年地球自转轴瞬时位置的平均位置作为地球的固定极称为国际协定原点。平地球坐标系的Z轴指向。ffl2-5MI网极与平械的关，图2-5为瞬时极与平极关系(4)平地球坐标系：取平地极为坐标原点，Z轴指向，X轴

11、指向协定赤道面与格林尼治子午线的交点，y轴在协定赤道面里，与构成右手系统而成的坐标系统称为平地球坐标系o平地球坐标系与瞬时地球坐标系的转换公式,XXy=%（KMC；）y（2-13）下标表示平地球坐标系，表示t时的瞬时地球坐标品，为t时刻以角度表示的极移值。4、坐标系的两种定义方式与协议坐标系通常，理论上坐标系的定义过程是先选定一个尺度单位，然后定义坐标原点的位置和坐标轴的指向。实际应用中，在已知若干测站点的坐标值后，通过观测又可反过来定义该坐标系。前种方式称为坐标系的理论定义。而由一系列已知测站点所定义的坐标系称为协定坐标系。2.284坐标系和我国大地坐标系84坐标系84的定义：84是修正92

12、参考系的原点和尺度改变,并旋转其参考子午面与定义的零度子午面一样而得到的一个新参考系，84坐标系的原点在地球质心，Z轴指向1984.0定义的协定地球极O方向，X轴指向1984.0的零度子午面和赤道的交点，丫轴和Z、X轴构成右手坐标系。它是一个地固坐标系。84椭球与其有关常数：84采纳的椭球是国际大地测量与地球物理联合会第17届大会大地测量常数举荐值，其四个基本参数长半径:6378137+2(m)；地球引力常数：3986005108m320.6108m32;正常化二阶带谐系数：C20184.1668510-61.3X10-9；C2O=-J25J2=10826310-8地球自转角速度：=72921

13、1510-lll0.150X10-111建立84世界大地坐标系的一个重要目的，是在世界上建立一个统一的地心坐标系。国家大地坐标系1.1954年北京坐标系（54旧）坐标原点：前苏联的普尔科沃。参考椭球：克拉索夫斯基椭球。平差方法：分区分期局部平差。存在问题：（1）椭球参数有较大误差。（2）参考椭球面与我国大地水准而存在着自西向东明显的系统性倾斜。（3）几何大地测量和物理大地测量应用的参考面不统一。（4）定向不明确。2.1980年国家大地坐标系（80）坐标原点I陕西省泾阳县永乐镇。参考椭球：1975年国际椭球。平差方法：天文大地网整体平差。特点：（1）采纳1975年国际椭球.（2）参心大地坐标系是

14、在1954年北京坐标系基础上建立起来的。（3）椭球面同似大地水准面在我国境内最为密合，是多点定位。（4）定向明确。（5）大地原点地处我国中部。（6）大地高程基准采纳1956年黄海高程。3.新1954年北京坐标系（54新）新1954年北京坐标系（54新）是由1980年国家大地坐标系（80）转换得来的。坐标原点：陕西省泾阳县永乐镇。参考椭球：克拉索夫斯基椭球。平差方法I天文大地网整体平差。54新的特点：（1）采纳克拉索夫斯基椭球。（2）是综合80和54旧建立起来的参心坐标系。（3）采纳多点定位。但椭球面与大地水准面在我国境内不是最佳拟合。（4）定向明确。（5）大地原点与80相同，但大地起算数据不同

15、。（6）大地高程基准采纳1956年黄海高程。（7）与54旧相比，所采纳的椭球参数相同，其定位相近，但定向不同。(8) 54IEI与54新无全国统一的转换参数，只能进行局部转换。地方独立坐标系在生产实际中，我们通常把限制网投影到当地平均海拔高程面上，并以当地子午线作为中心子午线进行高斯投影建立地方独立坐标系。地方独立坐标系隐含个与当地平均海拔高程对应的参考椭球一一地方参考椭球。地方参考椭球的中心、轴向和扁率与国家参考椭球相同，其长半径则有一改正殳。设地方独立坐标系位于海拔高程为h的曲面上，该地方的大地水准面差距为，则该曲面离国家参考椭球的高度为：dN=h+(2-14)又由独立坐标系的定义知：(I