BO-6-20机器人电气维护手册.docx

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1、导致重大事故发生。“突发状况”一般有以下几种：1）低速动作突然变成高速动作。2）其他作业人员执行了操作.3）因周边设备等发生异样和程序错误，启动了不同的程序。4）因噪声、故障、缺陷等缘由导致异样动作。5）误操作。6）原想以低速再生执行动作，却执行了高速动作。7）机器人搬运的工件掉落、散开.8）工件处于夹持、联锁待命的停止状态K.突然失去限制。9）相邻或背后的机罂人执行了动作。上述仅为一部分示例，还有许多形式的“突发状况，大多数状况下，不行能“停止”或“逃离”突然动作的机器人，因此应执行卜.列最佳对策，避开此类事故发生。O危险当心，请勿接近机器人。O息险不运用机器人时,应实行“按下紧急停止按钮”

2、、“切断电源”等措施使机器人无法动作.O机器人动作期间，请配置可马上按下紧急停止按钮的监视人（第渚），监视平安状态。Oa险机器人动作期间，应以可马上按卜紧急停止按钮的态势进行作业。为了遵守这些原则，必需充分理解上述留意事项，并切实遵行。机器人本体的平安对策0机器人的设计应去除不必要的突起或锋利的部分,运用适应作业环境的材料，采纳动作中不易发生损坏或事故的故障平安防护结构。此外，应配备在机器人运用时的炭动作检测停止功能和索急停止功能，以及周边设备发生异样时防止机器人危急性的联锁功能等，保证平安作业。A机器人主体为多关节的机械臂结构，动作中的各关节角度不断改变。进行示教等作业，必需接近机器人时，请

3、用意不要被关节部位夹住。各关节动作端设有机械挡块，被夹住的危急性很高，尤其须要留意,此外，若拆下马达或解除制动器，机械臂可能会因自里而掉落或朝不定方向乱动。因此必需实施防止掉落的措施，并确认四周的平安状况后，再行作业香1.3平安操作规程1 .示教和手动机器人D请勿带手套操作示教盒。2）在点动操作机器人时要采纳较低的速度以增加对机器人的限制机会。3）在按卜.示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉.5）机器人四周区域必需清洁、无油、水及杂质等。2 .生产运行1）在开机运行前，须知道机器人所执行程序的全部任务.2）须知道全部会左右机器

4、人移动的开关、传感涔和限制信号的位置和状态。3）必需知道机器人限制器和外围限制设符上的紧急停止按钮的位置,以备在紧急状况下按这些按钮。D恒久不要认为机器人没有移动就说明其程序就已经执行完毕，因为此时机涔人很有可能是在等待让它接着移动的输入信号.2机器人电控系统机器人电控结构包括：何眼系统、限制系统、主限制部分、变压器、示教系统与动力通信电缆等。图2.2电柜前面板按钮以下为各个按键和开关的功能介绍，详见下表2.1。衣2.I电柜前面板按钮功能介绍1紧急停止按钮机器人出现意外故障时须要紧急停止时按下按钮，可以使机器人断主电而停止2主电源开关机器人电柜与外部380V电源接通,打开时变压罂输出得电3关伺

5、服按钮按下该按钮时驱动器主电断开4开伺服按钮当开伺服按钮按下并Jl绿灯点亮后，伺服驱动器得电5使能开关用使能功能是否打开（在权限交给P1.C后，通过I/O打开抱闸）6伺服报警指示灯驱动器报警指示灯7权限开关限制机器人的权限，权限开时机器人为P1.C进行限制，权限关并且示教盒登录后可.以运用示教盒限制机器人留意：5和7功能短暂未完善,没有作用2.2电柜内元件功能介绍机器人示敦盒（KeTOP）机港人手持终端（示教盒）如图2.3所示，示教盒上有急停按钮和模式选择开关.衣23限制系统功能介绍1.限制器模块CP252/X）限制器，作为整个机罂人的大脑2.数字输入输出模块（DN272）有8个输入口，8个输

6、出口3.扩展I/O模块扩展支持各种总线及I/O4.总线通信模块（FX271/A）连接、限制伺服驱动器5.CF卡限制系统用CF卡，作为存储功能用限制器与示教盒连接时须要在中间转接一个功能盒，其中有EiherneI通信接口、示教盒23电源、急停接口、手用使能开关接口。接口S2口的功能定义参见电气图纸。132.5示数盒功能盒VCC,GND限制回路电源输入端接入24VDCVCC为正极.GND为负极U、V、W、PE电机动力接口U、V、W,为电机电源输入端子，PE为电机接地端子CNI电机编码器接口连接电机编码器反馈电缆.CN2I/O信号接口输入输出信号接口，连接至上位机IN总线通讯接口总线通讯接口，支持C

7、ANoPCn、EthCrCAT协议。OUT与下个驱动器的IN相连OUTCOM驱动器串行通讯接串行通讯接口,支持RS-232,RSY85。P外接制动电阻湍子1 .不运用外部制动电阻时，要将PC和Pl之间短路连接，P不做任何连接。2 .运用外部制动电阻时，PC和P之间加入外接制动电阳，Pl则不做任何连接。3 .端子G为3为V级驱动器专有端子,协作反向电动势较高的电机运用时,可接入外接电容（P接电容正极，HG接电容负极外接电容正极HG外接电容负极PC制动电阻公共端Pl内置制动电阻端子PE驱动器外壳接地端子驱动器接地端子，该端子位于驱动器散热器上，共2个螺丝孔。V*9全部MI子、插头必需保证接触良好并

8、量固定螺隹，否则会导数按Ik不良，引起何JK运行畀样或故障.SD31.010-1E标准接线图CN2、CN2_2I/O信号接口输入输出信号接口，连接至上位机INOUT总线通讯接口总线通讯接口，支持CANOPCn、EthCrCAT协议。OUT与卜一个业动器的IN相连COM驱动器串行通讯接口申行通讯接口，支持RS-232,RS-485.P外接制动电阻端子外接电容正极1.不运用外部制动电阻时，要将PC和Pl之间短路连接，P不做任何连接.2 .运用外部制动电阻时,PC和P之间加入外接制动电阻,Pl则不做任何连接。3 .端了G为380V级驱动器专有端了，协作反向电动势较高的电机运用时，可接入外接电容（P接

9、电容正极,G接电容负极）。PC制动电阻公共端Pl内置制动电阻端了PE驱动罂外壳接地端子驱动器接地端子，该端子位于驱动罂散热器上，共2个螺丝孔。系统有3个平安继电器，用在限制电路的【可路当中，详细的电路连接查阅电气原理图.图2.9限制I可路继电器表2.5平安板限制继电器功能Kl与K2起形成双回路急停限制电路K2与Kl一起形成双回路急停限制电路K3用于报警信号的输出限制K4用于开伺服限制回路lar11k8用于驱动器报警信号的输出限制3.稳压电源.8.平安板(SRB)SRB板用于电机抱闸和驱动器报警用。报警输出口只有一个，抱闸的有6对接到电机抱附上，详细电路参考电气原理图。其中每个继电器对应的都有一

10、个发光二极管，在电路检修时可以通过查看二极管是否点亮来排查故障。的mr11mm,wmmwmm*小11HKiKlQXM-llCoKHT图2.15SRB板2.10平安板各接口功前介绍接插件序号功能接插件序号功能JPl继电器工作电源P3Hl,H2灯限制信号JP2电机抱闸工作电源P4电控柜急停JP3主接触器限制信号P5平安信号输出JP4Hl灯信号P6外部急停1）首先查看电柜急停和示教盒急停是否按下，假如按下则锋放急停后重新上主电：2）急停正常则查看KI、K2两个维电器是否点亮，假如只有一个点亮则另外一个继电器触点烧坏,更换烧坏维电器：假如按住上主电按钮两个维电器都点亮而释放按钮继电器乂回到原来状态,这

11、时检查驱动器或示教盒是否有报警，有报警则清除报野后重新上主电：假如其他都正常还是无法上主电则为沟通接触器损坏或是电路连接有问题，这时运用万用表比照图纸进行排查。3）其他K3继电器有可能烧坏主电也上不去。继电器触点烧坏电柜电路有四个继电器KI、K2、A8、K4,其中KI、K2触点为急停用双回路用继电器，假如其中有一个不亮时确定另外一个烧坏。A8为报警指示驱动器报警指示继电器，一股DS8指示灯不点亮时电柜伺服报警灯点亮,这时食若PCB维电器板l-A6继电器对应的指示灯哪个被点亮，同时会看出对应的驱动器有报警，若A8维电器没有烧坏，消除驱动器报警后DS8就能点亮，假如不能使DS8点亮则更换A8继电器

12、即可。K4继电器为上主电用继电器，当按下上主电按钮Kl没有反应则更换维电器杳看，否则检查电路连线。保险丝熔新电柜内有三个保险丝：维电器板上保险丝Fl、F2和FU1。FUl为限制电源用保险丝，通过检查FUl中保险丝底座红色指示灯是否会点亮来推断保险丝是否熔断，假如熔断则保险丝底座R：1的红色指示灯会点亮。在检杳出保险丝熔断后更换保险税,同时不要动作机器人，先检查线路是否有短路以致保险丝熔断，假如排查没有则正常运用就行，熔断可能是过冲电流导致的.Fl保险为限制电源保险，当限制器或24VP没有电时为Fl保险丝熔断，同时可通过查看指示灯DS17是否点亮，此时检查电路是否有与地短路的状况发生，排查完后更

13、换5A的玻璃管保险丝即可。F2保险丝熔断后机人抱闸无法打开，并且继电涔旁边电源指示灯DS9不会点亮，此时解决方法同样检查电路连接状况，解除故障或确认无故障后更换IOA保险税即可.平安板故障维电器板故障有保险丝熔断、继电器触点烧坏、发光二极管击穿、电阻烧坏、二极管击穿、虚焊等故障。维电器板上保险丝熔断在上节有讲解并描述。继电器触点烧坏分为BI-B6、Al-A6两种状况.B1-B6触点烧坏状况为继电器对应的发光源或大电流电路隔开。电机故障测量电机U、V、W的线间阳值是否正常，对地阻值是否无穷大修理或更换电机。编码器故障可能是编码器故障，修理或更换伺服电机。驱动器故障可能是.驱动器故障，修理或更换驱

14、动器“Err-7_主电路维电器断开可能的异样缘由确认方法处理措施主回路电源未连接或接触不良检查接线断电状态下按操作说明书正确接然电源电压过低或不稳定测量电源电压运用稳压器.电机故障可能是电机故障，修理或更换驶动器。驱动器故障可能是驻动器故障，修理或更换驱动器.，Err-8_主电路过压可能的异样缘由确认方法处理措施电源电压过高或不稳定测量电源电压改善运用环境电机制动频繁，制动电阻未连接连接制动电阻制动电阻损坏测量制动电阻阻值是否正常更换制动电阻制动回路容量不够运用合适规格的外部制动电阻驱动器故障可能是驱动器故障，修理或更换驱动器。Err-9一主电路欠压可能的异样缘由确认方法处理措施主回路未通电检查接线断电状态按操作说明节正确接线主回路接线不良检查接线断电状态下,重新接线，并锁聚固定螺丝。主回路端子损坏检查电源端子更换电源端子电源电压过低或不稳定测量电源电压改善运用环境运行中电源电压下降测量电源电压增大电源容量发生睇时停电测量电源电压改善运用环境驱动器故障可能是.驱动器故障，修理或更换驱动罂。Err