ROBO PRO慧鱼编程教程.docx

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1、这里可以接各种传感器。数字量输入只有两种状态。和1,或者Y和N。开关，光电传感器或者干赞管可以作为数字量输入来连接。马达输出MI-M4这里可以连接所谓的执行器，可以是马达、电磁铁或者灯。这思路马达输出可以变更方向和8级调速，灯输出OI-O8每个马达输出也可以用作一对单个的输出这个输出不仅可以用作灯的限制，也可以用作单向马达的限制。模拟量输入AX-AY模拟版输入AX-AY测玻所连接传感器的阻抗。模拟量输入A1-A2这两个可以测量IOV电压输入。距离传感器D1-D2只有特殊的距感传感器可以接到距禽传感器输入端Dl-D2。数字信号和模拟信号对Dl和D2都有效。扩展板Eml-Em3可以连接扩展接口板。

2、】1.5程序模块11.5.1插入、移动和修改程序模块首先我们要创制一个新程序：方法一，在菜单栏中点击“文件”F具栏中的按钮，然后点击要删除的单个模块。若想复原被删除的模块，可以利用“编辑”菜单中的“撤销”功能。11.5.2编辑程序模块的性能.fti:IlCisX2：16OdOn1418播口悔“r第帽IFl在交搐VO分支由置。1/05i*toBtWBtl交轶g分支位置W:H泊*.数字/模拟量推断模块用鼠标右键单击程序窗口的程序模块，会出现一个对话窗口，这里可以变更模块的各种属性。“分支”模块的属性窗11如右图所示。，Il至18按钮的选项中，可以选择所耍杳询的接口板的输入端。在类型一栏中，可以为与

3、输入端相连的传感器选择一个图示。数字盘输入端最常用的是按健式传感器，但也常常运用光电传感器或干簧管开关。在交换1/0分支位置一栏中，可以交换分支出口1与分支出口。的位置。小贴土：假如运用迷你开关的一对常开触点，1端与3端，则一旦按F开关，程序将连入分支1,而非分支0“假如运用迷你开关的一对常闭定范围内可以设定自己所须要的时间。延时时间范围可以从1窄秒到500小时“然而，延时时间越K,精度越低。延迟精度至30秒1/1000秒至5分钟1/100秒至50分钟1/10秒至8.3小时1秒至83小时10秒至500小时1分钟4,输入等特模块出了时间延时模块，还彳i另外的两个模块，用来等待一些程序接着运行的东

4、西。等待接口板的某个输入由一种特定的方式变更为一种特定的状态。这个模块共有五种不同的形式。符号等待输入=1（闭合）输入=0（打开）跳变0-1（打开到闭合）跳变1-0（闭合到打开）任一跳变（1-0或0-1）/浦n/这个“变量类型”项只彳了在子程序中对变量才有意义。9.局部变Oar-同部变量与全局变埴的作用几乎相同，只才一点区分：局部变量只是在它被定义的子程序中有效。即使在不同的子程序中两个局部变成同名，它们也是既然不同的独立的两个变盘。即使同一个程序同时并行几个流程，每个流程中的子程序都有一套独立的局部变成。局部变成只在定义它们的干程序中发生作用，所以在程序起先时局部变量并不被给予初始值，而是在

5、每次启动相关的子程序之时。10. mA和变M一样，常量也是一个值，但常酶的值不能由程序来变更.假如子程序中总是运用一个相同的值，可以将一个常贷和一个子程序符号的数据输入相关联。常量在运算器计算中也是特别好用的。-10msJ-”.定时卷变&定时器变侬的运用根本上和变依相像。即使和定时器变玷相比存在一般和静态变盘的区分。唯一的区分在于定时器变坡由存储的固定的时间间隔向N计时，直到其值为零。定时器的值一旦达到零，就保持在那边。假如定时器的值变为负的，比如通过减法指令，其值会在下一个时间节拍回到零。定时常变盘向下计时的速度可以在其属性街口中设定，在每付拍1/1000秒和每节拍1分钟之间。定时器的精度取

6、决于时间节拍的设置。在操作时，应当选择小的时间节抽，比如10x1秒或者100x0.1秒，而不是IXlO秒C在程序须耍等待至少一个小时的时候，才可以选择1分钟的时间节拍。向下计时的节拍数通常是由赋值“=指令来安排给定时器。在图示的例子中，要向下计时100个IOms的节拍。这对应于100omS=IS的个时间间隔。其精度为10ms.假如要测量一个时间值，可以在起先时将定时器变量设置为尽可能大的正值。这样来，在定时器到达零时还剩下很多时间。将初始值减去当前的定时器的值，就是已经得时间。定时善变的属性窗口：在“延时”一栏，可以确定定时器变量的初始值。作为惯例，可以在这里输入0,并在适当的时间用“=”指令

7、来给定时器变量设定一个值。但是假如定时器假设的是在程序或者子程序起先的时候来投入运行，那么其相应值可以在这里输入。后存储序列的内容。这项功能只对在线模式和静态序列彳效。在“列分隔符”一栏，可以选择序列的单个的列是否应当用逗号或者分号分开。在“序列变琐类型”一栏，可以将序列设置为一个全局或局部变量。对于大序列建议设置为全局变量，因为全局变量比局部变量有更多的存储区可用。13.指令-(Ktt)赋值指令“=将一个数值安排个接受者，其常常用来将数值安排给变量，定时器变量，序列模块或者面板输出。+(加)指令十”可以传递到变破或者定时器变以来增加变砧的值。指令“+”可以附带任何一个想要的值，并加到变量匕因

8、为指令附带的值也可以为负，变量的值也可以用此指令来削减。-(M)指令和上述的指令“+”比较相像.唯一的区分在，指令所附带的值会从变贷的值里诚去。15 .与固定值作比较该程序模块数据输入端A的数值可以和一个固定的，但可以自由定义的数值作比较。依据在数据输入端A出现的数值大于、小于或等于固定值，限制分支就以比较模块的右边，左边或者中间为出口。比较模块属性窗口在“比较值”一栏，可以输入一个和输入端A的值进行比较的常数。16 .比较运用比较程序模块，数据输入端A和B的数值可以相互比较。依据A小于B,A大于B,或A等于B,模块分支以左边，右边或中间作为出口。这个模块最一股的应用是将一个名义上的值和个实际

9、的值作比较。依据名义上的值和实际值的相对关系，比如马达可以左转、右转或停止。17 .却gglR萼待：100)0(1升沿)1-o(pfc)。-1或I-0口触发费化枪刑1.J!等待程序模块可以组织程序的执行，直到发生个变更或在模块的数据输入端达到一个特定的状态。模块有五种变更状态。“等待”模块的属性盲口 在“等待”一栏，可以在上述五种功能中作选择。假如选择了“动身数字量输入Il到18的值可山用“Digitalinput”模块来杳询。假如接口板上输入端口电气上是闭合的，则数字量输入模块的成色连接上会返回一个数值“1”，否则就会返回一个数值“0”。数字入的属性窗口： 在“数字量输入”一栏，可由选择所用

10、的接口板输入端号。扩展板上的输入端课可以在“接口板/扩展板”中选择。 在“类型”栏，可由选择链接到输入端的传感器图示。大多数状况下是一个“微动开关。“干簧管”是一种可以检测磁场的传感器C虽然光电开关务实上是种模拟的传感器，到那也可以接到数字接口。20.模拟入和数字量输入返回“0”和“1”值不同，模拟最输入可以辨别连续的输入。全部的模拟量输入返回个“。到1023”之间的值C模拟量输入可以适用来测电阻，测量电压和测破距底的不同的传感器n输入端输入类型测最范围1,A2电压输入0-10,23伏AX,AY电阻输入0-5,5千欧Dl,D2距离传感器输入Ca.0-50cmAV电源电压O-IOV模块可以用下列

11、指令来处理:指令值动作向右1to8马达以速度1到8顺时针转动向左1to8马达以速度1到8逆时针旋转停止None马达停止打开1to8和向右一样关闭None和停止一样=-8to8fg-1to-8:马达顺时针旋转值1to8:马达逆时针旋转go：马达停止23.灯出用灯输出模块可以限制接口板或者智能接口板的8个单极灯输出Ol-O8之一。灯输出只用了接11板的一个输出接口。灯的另一根线接到了接口板的接地端。在这种接线方式3负载灯只能打开或者关闭，无法变更它的极性。必需用一个指令模块传递一个指令到灯输出来限制输出。灯输出模块可以用下列指令来处理：指令值动作打开1到8灯打开到1到8之间的种亮度栏选对正确的F程

12、序，面板通常是在主程序下创建。面板包含显示和限制模块。用显示模块，可以显示变量值或文字信息。另一方面，用限制模块，犹如附加的模拟量输入等传感器。对于插入面板的每一个面板模块，在程序中都有一个相应的模块。一个是“面板输入”，限制模块用；另一个是“面板显示”，显示模块用。可以通过这些程序模块在程序和面板之间建立连接。可以在“输入，输出”模块组找到它们。不同符号的现实依据关联到程序模块的响应面板模块的不同。26.运姆I这一组的全部程序模块称之为运算器。运算器有一个或多个橙色数据输入端。从数据输入端来的数值由运算器组合得出一个新值，此新值由运算器的输出端用一个“=”指令传递。运算卷的属性窗口：全部的运

13、算器运用相同的属性窗口。通过属性商口，可以将个运算器转换为另一个运算器。在“运算”一栏，可以设置运算器如何来组合它的输入。在“输入端数收”一栏，可以设置运算器所持方的输入号。1）算数运算春RoBOPro有四种基本的算数运算器，带有两个输入端，符号如下:令。假如至少一个输入值为其，“或”运算器将传递一个附带值为1的赋值指令，到连结在其输出的模块。否则模块将传递一个附带值为。的赋值指令。假如至输入值为假，“非”运算器将传递个附带值为1的赋值指令,到连结在其输出的模块。否则模块将传递一个附带值为O的赋值指令C27.显示仪表模块基于一个带指针的模拟仪器，主要是用来显示模拟输入量。但也可以用来显示变量或

14、是其它的程序模块C仪表模块是在程序中通过“面板显示”模块限制的。可主程序一仪基以在“输入，输出”模块组找到“面板显示”模块。面督显不可以同过一条“=指令到程序中相应的“面板显示模块来设定仪表值。几乎全部的带数据输出的程序模块，当这些只变更后都用“=指令传递。也可以干脆将模拟减输入或变盘连接到“面板显示”模块C仪表模块的属性育口:按钮就当传感器用，手松开压费也干脆打开了。和按钮只能返回“0”和“1”值不同，滑块可以返回有很多不同的值。数值的范围可以通过属性窗11来设置。滑块常常连接到一个带数据输入的指令模块。这样就可以用滑块来限制马达的速度了。在属性身口中，“最小值和最大值”可以输入滑块的值的范围。11.6程序的编写程序的编写都是依据一个流程一个流程编写的，程序流程都是由“起先”模块作为开头的。假如程序不是由此模块开头，流程就无法执行。假如个程序由几个流程组成，每个流程必需由“起先”模块开头。各个不同的流程就同时起先启动。“起先”模块没有属性编辑。假如一个程序结束，最终一个模块的出口应当连到“结束”Cr)模块。流程也可以在各个不同的地方用此模块终结。也可以将各个不同模块的出口连接到同一个“结束”模块.但是，也很有可能流程是个没有结束的循环，不含“结束”模块。“结束”模块同样也没有属性窗口“11