机械：北交所系列：感知到执行专精特新公司赋能人形机器人迈步前行d正式版.docx

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1、主题研究Wwwjesearchxlccxom陈显机分析员SAC 执证号号：S0080521050004SFCCEReb BRO897xianfa.cenc .cn王簿越分析员SAC 执证号号：S0080523070024weiyue.wangocc m cnOlCicc,中金公司证券研究报告2024.01.02北交所系列：感知到执行，专精特新公司赋能人形机器人迈步前行相对值（%）观点聚焦中金一纵行堡，X*资料来源：Wmd.彭博芬汛.中金公司品究部投资建议本篇报告聚焦北交所人形机器人一感知到执行产业链企业梳理。理由北交所重点培育“专精特新”中小企业。截至2023年12月29日，北交所上市企业23

2、8家，其中51.5%为国家级“专精特新”企业（主板和双创板分别为18.1%和40.4%）,企业覆盖行业广泛，关注细分领域龙头企业。收入规模方面，北交所上市企业目前收入规模仍较小，业绩弹性更高。北交所机械企业更多分布于零部件、新技术迭代、国产替代等子领域。参照中信一级行业，北交所企业中20%以上为机械行业公司，聚焦于各细分赛道的“专精特新”。据我们统计，当前北交所机械上市公司子行业分布广泛，多涉及零部件、专用设备（锂电/光伏/3C/油气/采矿/包装设备等）、新技术方向（机器人等）、国产化替代趋势（仪器仪表等）等子领域。人形机器人产业箧企业梳理：感知到执行多点开花。2023年全球人形机器人动能持续

3、积累，从感知层的触觉感知+柔性电子皮肤，到运动控制系统和执行层，产业链环节多点开花。从产业催化看，我们认为相关传感器、新型材料运动控制系统、执行器、精密部件等环节均有望受益打开市场空间。我们对北交所相关产业链公司进行了梳理： 丰光精密：国内领先的精密零部件生产加工商，持续研发谐波减速器等高精密度核心部件，赋能人形机器人运动环节。 乐创技术：专注于工业运动控制的解决方案及服务提供商，产品覆盖点胶控制系统通用运动控制器、驱动器等。 开特股份：国内知名汽车热系统产品提供商，产品覆盖传感器、控制器执行器，下游客户遍布国内外知名汽车热系统厂商及整车厂等。 奥迪威：深耕于超声波传感器和执行器领域的技术领先

4、企业，产品覆盖测距流量压触等传感器以及电声雾化执行器件等。 华密新材：橡塑材料及制品“小巨人”，特种工程塑料持续布局。风险全球人形机器人量产不及预期，项目研发及建设进展不及预期。目录北交所：“专精制”百花齐放4人形机器人频催化，感知到执行多点开花7感知：触觉感知卓引感官革命，柔性电子皮肤赋能仿生交互8运动控制：人形机器人提出高阶要求10机器人减速器轴承：中等精度要求，赛道小而美12个股巡礼14丰光精密（未覆盖）：国内领先的精密零部件生产加工商14开特股份（未覆盖）：国内知名汽车热系统产品提供商，产品覆盖传感器、控制器,执行器等18乐创技术（未覆盖）：专注于工业运动控制，由点及面产品布局不断拓展

5、22奥迪威（未覆盖）：超声波传感器和执行器领先企业，压触传感器布局新赛道26华密新材（未覆盖）：橡塑材料及制品“小巨人”，特种工程塑料未来可期31风险提示36图表图表1：北交所主板、双创办企业数量分布情况.R吃.4图表2：北交所、主板、双创板企业2022年收入情况5图表3：北交所与主板、双创板机械行业上市公司子板块分布情况6图表4：基于UCLAArtmesZOptimus的人形机器人设计成本梳理；,7图表5：机器人触觉感知经历三维度信息处理8图表6：六大类力传感器划分（按作用原理）9图表7：力矩传感器工作原理（以压阻式为例）9图表8：贴附人体式电子皮肤功能示意图9图表9：Tekscan柔性传感

6、器产品10图表10：运动控制系统简要示意图10图表11：中国运动控制器细分市场分类12图表12：谐波减速器、行星减速器、RV减速器示例图13图表13：丰光精密大事记14图表14：丰光精密股权结构图（截至3Q23末）14图表15：丰光精密主要产品示例15图表16：丰光精密各业务收入及增速15图表17：丰光精密各业务收入占比15图表18：丰光精密各业务毛利率16图表19：丰光精密四项费用率16图表20：丰光精密净利润及盈利能力16图表21：丰光精密经营现金流情况16图表22：丰光精密主要产品与各行业精密零部件加工企业产品对比情况17图表23：丰光精密内销与外销收入占比情况17图表24：丰光精密前五

7、大客户销售情况17图表25：丰光精密主要客户及供应产品情况18图表26：开特股份大事记18图表27：开特股份股权结构图（截至3Q23末）19图表28：开特股份主要产品示例19OkCICC中金公司图表29：开特股份各业务收入及增速20图表30：开特股份各业务收入占比20图表31：2022年开特股份传感器收入分产品占比情况20图表32：2022年开特股份控制器收入分产品占比情况20图表33：开特股份各项业务毛利率21图表34：开特股份四项费用率情况21图表35：开特股份净利润及盈利能力21图表36：开特股份经营现金流情况21图表37：开特股份主要客户示例22图表38：乐创技术大事记22图表39：乐

8、创技术股权结构图（截至3Q23末）23图表40：乐创技术主要产品示例图24图表41：乐创技术各业务收入及增速25图表42：乐创技术各业务收入占比25图表43：乐创技术各业务毛利率25图表44：乐创技术四项费用率情况25图表45：乐创技术净利润及盈利能力26图表46：乐创技术经营现金流情况26图表47：乐创技术前五大客户销售情况26图表48：奥迪威大事记27图表49：奥迪威股权结构图（截至3Q23末）27图表50：奥迪威主要产品及应用场景示例28图表51：奥迪威营业收入增长情况29图表52：奥迪威分业务收入占比情况佟.29图表53：奥迪威传感器业务收入占比拆分29图表54：奥迪威执行器业务收入占

9、比拆分29图表55：奥迪威分业务毛利率情况30图表56：奥迪威四项费用率情况30图表57：奥迪威净利润及盈利能力30图表58：奥迪威经营现金流情况30图表59：奥迪威国内外收入占比情况31图表60：奥迪威前五大客户销售占比情况31图表61：华密新材大事记31图表62：华密新材股权结构图（截至3Q23末）32图表63：华密新材营业收入情况32图表64：华密新材各业务收入占比情况32图表65：华密新材橡塑材料收入分拆占比情况33图表66：华密新材1H22工程塑料收入分领域占比情况33图表67：华密新材橡塑制品收入拆分情况34图表68：华密新材分业务毛利率情况34图表69：华密新材四项费用率情况34

10、图表70：华密新材净利润及盈利能力35图表71：华密新材经营现金流情况35图表72：华密新材前五大客户情况35图表73：可比公司估值表36北交所：“专精特新”百花齐放北交所重点培育“专精特新”中小企业。北京证券交易所（简称“北交所”），注册成立于2021年9月3日，是经国务院批准设立的中国第一家公司制证券交易所，受中国证监会监督管理。我国A股市场已逐步建立起由主板、科创板、创业板和北交所四大板块构成的多层次资本市场体系，各板块之间的差异化定位逐渐明确。 主板：大盘蓝筹特色更加突出；重点支持业务模式成熟经营业透稳定、规模较大、具有行业代表性的成期优质大型企业；上市条件多元包容，与科创板、创业板拉

11、开距离。 科创板：突出“硬科技”特色发挥资本市场改革“试验田”作用；重点接纳信息技术、高端装备，新材料、新能源、节能环保、生物医药六大行业领域。 创业板：成长性创新创业企业为主特色；强调“三创四新”范围更宽泛，负面清单外，符合高新技术产业企业和战略性新兴产业企业定位即可申报。 北交所：与全国股转系统共同打造服务创新型中小企业主阵地；行业范围广泛，关注细分领域龙头企业；关注培育“专精特新”企业。北交所、双创板上市公司所属行业多为技术密集型行业。截至2023年12月29日，北交所/主板/双创板上市公司分别为239/3197/1899家。按照中信一级行业分类，北交所上市公司所属行业主要为机械、基础化

12、工、计算机医药、汽车、电子等，其中占比最大的为机械设备25.9%；双创板上市公司所属行业主要为机械、电子、医药计算机、基础化工、电力设备及新能源，其中占比最大的为机械17.5%；主板上市公司行业分布较为均匀，占比较多的为基础化工、机械、医药，占比分别为9.1%、8.5%、7.0%o图表1：北交所、主板、双创办企业数分布情况综合金融 综合 有色金属 医药 银行 消赛者服务 通信 石油石化 食品饮料 商贸零售 轻工制造 汽车 农林牧渔 煤炭 机械 计算机 基迅化工 交通运输 建筑 建材 家电 国防军工 钢铁 非银行金融 防知及装 房地产 电子电力设备及新能 电力及公用事业 传媒 合计注：时间截至2

13、023年12月29日资料来源：Wind,中金公司研究部.0%.4%.4%.4%.0%.4%.8%.0%,%.0%.6%.9%.5%.0%.9%.0%.7%.8%.3%.3%.7%.8%.0%.0%.8%.0%.5%.3%.7%.4%,0% 0.0.CicCiO.SO.O.264.7.NS25.G1S311O.O.66S 工 $1600.968424575730862354116825912957 202446419277371 净 Il 765478077699 12 III 2 1 2 1 1 1111 132161029423361027842581516238982 1251 5 113

14、5233218 4 116 12a2 5 48OkCICC中金公司北交所上市公司“专精特新”比例高、业绩弹性更大。截至2023年12月29日，北交所已上市238家企业中123家为国家级“专精特新”企业，占比51.5%,占比较主板、双创板均高，主板上市3196家企业中578家为国家级“专精特新”企业，占比18.1%,双创板上市1899家企业中767家为国家级“专精特新”企业，占比40.4%。收入规模方面，北交所企业当前营收规模尚小、弹性更大；2022年主板企业合计收入规模最大的行业为石油化工8.7万亿元，双创板为电力设备及新能源行业企业合计1.0万亿元，北交所为基础化工行业企业合计638亿元，目

15、前北交所上市公司收入规模相对较小、业绩弹性更大。图表2：北交所、主板、双创板企业2022年收入情况资料来源：公司公告，Wind,中金公司研究部机械行业中，目前北交所上市公司多分布于零部件、专用设备、新技术、国产替代等子领域。根据我们对公司业务统计梳理，北交所机械上市企业分布子板块具有以下特点：1）零部件多于整机：主板和双创板中提供整机设备的企业居多，如工程机械领域，相对来说北交所上市公司提供整机中零部件更多；2）专用设备：当前北交所机械上市公司在专用设备领域覆盖包括如锂电设备、光伏设备、3C设备、油气设备、采矿设备、包装设备等；3）新技术：北交所机械上市企业中许多覆盖新技术和关键技术研发领域，如机器人等；4）国产化替代：如仪器仪表等子板块。图表3：北交所与主板、双创板机械行业上市公司子板块分布情况上游朦材料，胡铁、电子