机械手说明书.docx
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1、电气控制与PLC课程设计说明书题目机械手控制院系机械工程学院专业机械工程及自动化(电梯工程)班级0722112学号072211221学生姓名孙奇指导教师胡朝斌、易风机械工程学院2014年6月目录一、绪论3二、机械手的工作原理42机械手的概述42.2机械手的工作原理5三、机械手的工作流程图7四、输入和输出点分配图及原理接线图8五、元器件选型清单10六、控制程序146.1 初始化流程图设计146.2 手动操作梯形图156.3 回原点方式顺序功能图166.4 自动方式顺序功能图176.5 PLC总程序梯形图18七、总结23参考文献24一、绪论1.1可编程序控制器的应用和开展概况可编程序控制器(PrO
2、granimabIeCOntrOIIer),现在一般简称为PLC(programmablelogiccontroller),它是以微处理器为根底,综合了计算机技术、半导体集成技术、自动控制技术、数字技术、通信网络技开展起来的一种通用的工业自动控制装置。以其显著的优点在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用,成为了现代工业控制三大支柱之一。1.2PLC的应用概况PLC的应用领域非常广,并在迅速扩大,对于而今的PLC几乎可以说但凡需要控制系统存在的地方就需要PLC,尤其近几年来PLC的性价比不断提高已被广泛应用在冶金、机械、石油、化工、轻功、电力等各行业。按PLC的控制类型,其应用大致可分为
3、以下几个方面。(1)用于逻辑控制这是PLC最根本,也是最广泛的应用方面。用PLC取代继电器控制和顺序控制器控制。例如机床的电气控制、包装机械的控制、自动电梯控制等。(2)用于模拟量控制PLC通过模拟量I/O模块,可实现模拟量和数字量之间转换,并对模拟量控制。(3)用于机械加工中的数字控制现代PLC具有很强的数据处理功能,它可以与机械加工中的数字控制(NC)及计算机控制(CNC)紧密结合,实现数字控制。(4)用于工业机器人控制(5)用于多层分布式控制系统高功能的PLC具有较强的通信联通能力,可实现PLC与PLC之间、PLC与远程I/O之间、PLC与上位机之间的通信。从而形成多层分布式控制系统或工
4、厂自动化网络。1.3PLC概况及在机械手中的应用(1)可靠性高、抗干扰能力强(2)控制系统构成简单、通用性强由于PLC是采用软件编程来实现控制功能,对同一控制对象,当控制要求改变需改变控制系统的功能时,不必改变PLC的硬件设备,只需相应改变软件程序。(3)编程简单、使用、维护方便(4)组合方便、功能强、应用范围广PLC既可用于开关量的控制又可用于模拟量的控制;既可用单片机控制,又可用于组成多级控制系统;既可控制简单系统,又可控制复杂系统。因此,PLC应用范围很广。(5)体积小、重量轻、功耗低PLC采用了半导体集成电路,外形尺寸很小,重量轻,同时功耗也很低,空载功耗约1.2KW机械手通常应用于动
5、作复杂的场合来代替人的反复的操作,从而节省人的劳动,普通继电器由于其体积和接口等各方面限制,经常被应用于动作简单的电气及流水线控制,而PLC以其可靠性高、抗干扰能力强;控制系统构成简单、通用性强;编程简单、使用、维护方便;组合方便、功能强、应用范围广;体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合,本设计正是以PLC控制为根底从而实现机械手的各种动。二、机械手的工作原理2.1 机械手的概述机械手是在机械化、自动化生产过程中开展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速开展起来的一门新兴技术,它更加促进了机
6、械手的开展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用,例如:(1)机床加工工件的装卸,特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛,在电子行业中它可以用来装配印制电路板,在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差,单调重复易子疲劳的工作环境工作,以代替人的劳动。(4)在危险场合下工作,如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5)宇宙及海洋的开发。(6)军事工程及生物医学方面的
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